而且人不如机，我弄的飞控悬停倒是稳得一笔，一手操就抽风，明明俯仰时横滚控制还在线，就是要左右摆；前飞一段就掉高，我知道要推总距，但定高也没关啊；前飞结束后必然接一个大后仰，直接把飞控紧急救机都激活了，还有就是动力隔离了又没完全隔离，还在缓慢自旋……而我至今没琢磨出怎么自动控制航向……
PS，我的飞控没有用铰链加角度计。用的是一个定时器自动输出脉冲，当姿态信号和脉冲同时激活时才激活作动器，算是某种PWM控制吧，调整脉冲频率就可以调整修正速度。

卧槽这个飞控是真牛逼，四叶桨甩飞了相邻的两个桨叶剩下的缺了一节，居然给我稳住让我降落了

besiege的直升机你要在没有飞控的情况下，稳定完成各种飞行操作，再上飞控才更好用。
还有动力隔离依旧会影响机身，这涉及到角动量的问题，b站有个教授拿自行车轮演示的视频，你可以看下。
你的直升机旋翼主轴在悬停时应该不是完全垂直的。或者说旋翼主轴在高速旋转时有倾斜抖动

还有前飞停止时的大后仰，有两种解决方式，一种是增加阻力零件，比如插一些桨叶当稳定翼，前飞时和停止时是不同角度。
另一种是飞控，你前飞松手停止之后，飞控还会保持多次点按“前进”，让前倾和后仰抵消，然后飞控才停止点按。