刺猬中华魂的个人资料

关于如何保持胜利！此楼主挂了个“吊死马褂大鹅”的图。我回了下面的评论。然后，直接被定义为“鹅杂”。我想回一句“看，不跟你姓就是俄杂。这面儿也恁宽了。”结果，遇上图片中的结果。这就是有些人保持“胜利”的方法么？

忽然觉得很有趣。这算是“亲爹站出来打脸，给予身份认证”么？外面打了四年，内里看了四年小丑，被小丑扣了四年帽子。现在，小丑它爹亲自站出来阐述事实了。小丑们会怎么说呢？

降落气动反效改进之前那个火箭降落气动反效消除的方法，适应范围太窄，效果不稳定。尤其是在侧向阻力较大的大水平速度下落中，表现非常不稳定。所以又推翻重写了一个。由于想法过于复杂，不便文字描述。直接上图！这是通过修正“预测落点”，消除（平衡）气动阻力影响的矢量计算图。计算输出是“水平落点影响率”，是个加速度值。所以可以根据下落时间（纯自由下落）估算阻力对落点偏移的影响量。不准，至少够用。锁定方向的矢量计算图。【这里我们不再考虑当前气动反效对落点的影响，因为在上一步我们已经用预测落点修正的办法，将它“消除”了。】基础锁定方向仍然是那个之前设定的“使落点不变”的“加速度方向”。逻辑很简单：将落点偏差映射到预设控制方向的垂直平面内，得到控制输入。然后用比例系数进行放大（缩小）。再和“预设方向基准加速度”进行矢量相减就得到了最终需要的锁定方向矢量。关键就在于“比例系数”的计算上。当前这个示意图展示的是“气动反效占优时，纠正落点偏远”。在推力占优时，则需要让比例系数的计算结果反过来。又回到了最开始的办法：推力f和阻力（微升力）u自己竞争去。这里需要根据设定加速度方向与速度方向的夹角，估算推力和气动升力对角度变化的敏感度。【用夹角和当前俯仰角，列出侧向推力和升力的计算方程，然后求导，得到瞬时变化率。两者相减得到“当前谁占主导、主导强度有多大”，也就是λ】。【缺陷】：在推力和气动反效效果接近的“过渡段”，控制效果接近0。不过这又有什么关系呢？速度、高度都在剧烈变化，“冲过去”就OK了。下面是完整的手写版思路

火箭回收中气动反效与推力修正矛盾的解决别被题目虎住，不过就是个实测思路的帖子。不是论文。一、【问题】你想让发动机往左推，火箭箭体的微升力让你往右移，导致落点越飘越远。等速度低了，箭体微升力又不管你了。怎么测都找不到合适的控制方向的切换点。二、【解决思路】将问题拆成【发动机侧推修正落点】和【气动微升力修正落点】两个部分，让他俩在控制器中自己争权去。三、【思路来源】在和豆包、DeepSeek讨论气动反效问题时，AI给了一个协调函数λ＝（λ1-λ2）/（λ1+λ2）。λ是“推力和气动控制效率系数”。四、【实测中的麻烦】最初，我设计的方案是：让火箭朝向“理论上在抛物线近似中，沿该方向加速，落点不发生变化”的推力方向（基准方向）；将椭圆轨道预测落点与目标落点的偏差作为比例控制的误差值（经过了高度、重力加速度整形修整），将水平误差按比例叠加到锁定方向上。λ在其中起到“决定火箭往误差相同方向偏还是往相反方向偏，偏多少”的作用。实测效果不是很好。发动机关机一个样，开机又是一个样，而且推力效率和气动效率的切换点一直测不准。不是反向过早，就是反向过迟。近垂直下落解好不容易搞定，大倾角下落又乱了套。五、【原因分析】推力方向控制和气动控制其实是两套完全不同的控制体系。推力控制的中心方向，是我之前设计的那套抛物线近似。但气动控制的中心方向却是“逆速度方向”，气动控制的本质实际上是“火箭飞行的未来弹道与自由弹道相比会飘远还是拉近”。所以，这两套控制，不能共用同一个中心方向。六、【终极解决】 λ还是那套λ，但修正的对象不再单单是落点误差，而是【两个控制输出】推力方向控制输出，套上λ1，再乘上twr，把方向往计算出的推力方向上拉。气动方向控制输出，套上λ2，把方向往逆速度方向拉。让两者直接展开竞争，谁的输出占优就听谁的。七、【额外的协调】大斜角下落（通常在远海回收中出现）时，空气阻力造成的距离缩减不可忽视。目前我没找到适合的阻力弹道落点预测方法，只能继续用无阻力落点预测。不过，我在进行落点偏差计算时，添加了一个“0.5*阻力加速度水平分量*预测下落时间”的距离修正量。再配合高空段首次点火减速兼修正落点时，留了几公里余量，大差不差，至少在我测试的范围内（测试分离燃料预留8%-12%，通过分力高度速度距离变化，模拟不同下落轨迹），基本可用。

终于，部分搞定气动反效问题。能落到落点上了。不过低空调节量还是有点儿大。尤其是在从气动占优到推力占优的转换阶段。

纯技术讨论如何设计落点控制算法？先说我的思路和困境：一、思路 1.通过椭圆轨道方程，计算轨道与回收场所在球面的下降段交点，得到预测落点坐标。 2.用平近点角角速率估算“落地时间”（不考虑大气阻力和推力），回收场经纬度+落地时间内地球自转角度，得到“参考目标落点”惯性坐标系坐标。 3.简化为抛物线方程，得到“使落点不变”的推力方向，作为推力基准方向。用预测落点和“参考目标落点”偏差作为比例引导偏差值，进行落点修正。二、核心困境 1.由于箭体微升力的存在，下落轨迹会向箭体尾部朝向方向偏移。而发动机推力使火箭向相反方向偏移。两者作用方向相反。导致：【高速下落段】箭体微升力占优，火箭应偏向参考目标落点方向。【低速下落段】火箭推力占优，箭体需偏离参考目标落点方向。这个切换过渡点很难把握。 2.下落后期，下落规律已经偏离椭圆轨道运动，实际上应放弃椭圆轨道落点预计，切换到“对地速度”，进行抛物线近似计算。这个切换点也不好把握。三、真心探讨大家有没有更好的下落轨迹控制策略？

失败的回收

终于搞定半角余弦高程图效果还不错，有点儿世界地图的感觉了。6*12=72拼屏，每块儿横跨30°，每个小方格5°。画面中心东经150°。每块儿小屏幕256*256像素（纹理支持的最高像素）。 72屏同步高程渲染。用时大约14分钟。

闲来无事，打了张地图用高程做参数，打的逐像素真实地球高程图。 8拼屏，单屏像素256**256。每个像相当于90/256=0.35°。赤道区域相当于40000/4/256=39公里越往南北极，像素密度越高。红色的是真实地球上的海沟。从配色效果看，这些海沟的深度比真正的地球要深。查询几大海沟深度都在10000-11000米之间，我设置的红色拐点是12000米。

嫦娥七号鸽的不冤瞅瞅这路线、这能力、这回收效果。长十乙、朱雀三都比不上。

再谈朱雀三“着火”前后一、为什么会有质疑质疑就是dinner，是玻璃心么？咱们不考虑那种毫无原则上来就攻击的类型。质疑≠玻璃心。质疑的根本原因，还是对混乱网络信息的对抗。二、最初的起火照片【对比图片】在大家对回收兴高采烈的时候，另一波人却活跃起来，这是固定的常态。此时突然出现这张起火照片，而且是从那些“活跃者”嘴里，以一种嘲讽的态度说出来。对于普通大众而言，第一意识必然是“质疑”图片真实性。三、AI的放大效应这是我当时对上面的对比照片进行的AI分析。或许有人说“AI都这么说了”，另一些人说“AI说的也能信”。我只能说，这两种认知都是大错特错。AI回答准不准，看你问的水平。AI有三个趋向：没明确答案的问题胡诌，顺着用户话往下说，按着前文继续编。所以，问题设置、上下文污染隔离非常重要。很显然，我这个问题设置的“非常不好”。看似尽量的保持客观提问，尽量避免对AI回答施加引导，但最终还是栽到了“详细分析地形地貌”上。导致AI回答，过度关注地形地貌差异，而非图像本身“是否AI合成”。看起来头头是道的回答，实际上还是AI的“顺话往下编”。到现在，都无法真正确定图片是否AI合成。类似的情况，还出现在网上大量的“AI生图鉴别”上。AI鉴别AI，真的有效么？四、调戏AI实战这是我后来，对AI进行的“压力测试”。其实前面还有些内容。但我发现无论如何提问，AI都陷入到之前的“既定答案”中。于是开始使用这种“压力测试”强制AI跳出既定答案。效果拔群：AI答案反复横跳，不过分析关注方向却出现了变化。这为后续建立更合理的分享方法开了个头。【五】后期识别方法我想到了AI扩散模型生成图片的一个显著缺点：采样算法和协调器的特点带来的“画布感”。只要是AI加工过的图片，哪怕是“加个水印”或者“什么也不做，纯粹复制一遍”，本质上仍然是用扩散模型完整的生成整张图片。在经历长期对抗后，AI学会了分析方法。甚至准确进行了原始照片识别。

别只关注火箭，蓝箭还有“狠活儿” 蓝箭这路子……熟！是不是有点儿熟悉感？看样子，朱雀以后不愁没活儿干！【PS：当然，这次发射，延续蓝箭的一贯作风，首飞/验证发射，保持约等于零的轻载】

关于朱雀三落地重量的估算这个估算其实是有问题的。需要更多补充条件进行修正。计算初始条件：4公里高度点火时，空气阻力加速度1.2g，发动机100%推力反推。之后保持推重比不变（即，推力随质量同步降低）。点火时间30秒。得出：推重比15.79/9.81=1.61，点火时速度约324m/s，点火时重量45.6吨，落地重量38.57吨，燃料消耗7.03吨，落地节流深度38.57/45.6=84.58%。

罗曼太空望远镜似乎要发射了。只认贴子不认人。感觉还不错，就截屏转过来了。😂又一个部署在L2点的。此前部署过去的是韦伯和欧几里得。

81192请返航这里是福建舰、山东舰、辽宁舰歼35、歼15编队。我机已接替巡航，81192请返航！

中国航天员在轨时长统计（截至2026.03.17）

喷气式战斗机划代标准【纠正网络误传】【引子】米格-21属于几代机？ 2000年，我刚入行军迷时，曾经困惑过这个问题。后来搞清楚了答案：美标2代机、苏/俄标3代机。说这个问题，是为了纠正当下网络中普遍存在的一个误传（包括AI都遭到这种误传的污染）：可变后掠翼单独划分为一代。因为米格-21已经是苏标中的3代机了。【苏/标喷气式战斗机划分】第一代：亚音速喷气式战斗机。典型代表米格-15、F86。第二代：超音速喷气式战斗机。典型代表米格-17。第三代：二倍音速以上喷气式战斗机。典型代表米格-21。第四代：同旧美系三代。第五代：同旧美系四代/新美系五代。【旧美标战斗机划分】第一代：同苏系。第二代：同苏系二、三代。第三代：根据越战经验提出研制的，以雷达、导弹、高亚音速机动性为主的“现代化”战斗机。【主要争议】F4鬼怪，因其超越早期苏系三代机，以雷达和导弹为主要攻击武器，被划入早期三代机。第四代：以F22和4S为代表的，高机动性隐身战斗机。【新美标战斗机划分（2009年前后形成）】在早期增加一代。第一代：早期喷气式战斗机（二战末期到朝鲜战争时期），典型梅-262、米格9、F80。标志为残留螺旋桨战斗机痕迹。第二代：后掠翼喷气式战斗机，典型代表米格-15、F-86，典型特点是气动优化、亚音速。第三代：超音速战斗机，典型代表米格-17、米格-21、“百年系列”。F4是其晚期经典代表。第四代：多普勒雷达、高机动性。其中晚期（现代）综合航电优化的机型被称为“四代半（旧称三代半）”。典型如F-14、F-15等。第五代：旧标的四代。【以上摘录整理自国防科工局2011年、2013年《美战斗机划代方法》等文章】

求大神对下联上联是：上上下下不上不下。（不上不下暗含一个“卡”字）求下联：

春晚机器人《武bot》其实很一般抱歉，原谅我的标题。只是吸引一下眼球。几个问题：一、机器人只是动捕、遥控、编程【错】。通过动捕、遥控、编程，能够实现春晚的表演动作，其实才是最恐怖的事情，远比用AI实现恐怖的多。二、AI具身智能就是和人一样自主行动【错】。那叫AI智脑、智械危机，是下一个阶段人类追求和防备的东西，不是现在。三、【什么是AI】 AI的另外一个名字叫“大语言模型”。这是从AI技术最初诞生方式得来的一个名字。其本质就是通过设计好的数据神经网络反馈算法和损失函数、逆向梯度算法，让程序根据网络上海量的的语言文字，不断的改变高达数百GB的参数集，学会像人类一样的文字输出。例如学会“床前明月光”的下一句是“疑似地上霜”，学会在说荤笑话时，下一句是“地上鞋两双”等等。在这种大量模仿学习人类海量网络文字，进行文字生成输出的过程中，从中学习到人类文字共有的，关于数学计算、逻辑推理、语言逻辑等等基本规律，以及对网络上海量人类知识的【模糊记忆】。也就是模仿人类大脑神经树突连接形成记忆和创造能力的模式。【但必须强调的是】AI这种模拟人类神经树突的记忆和生成方式，并不意味着AI具备和人类相同的思考能力。人类的思考，依赖于记忆系统的实时反馈和再学习，依赖于对知识的重要度分级，依赖于复杂的逻辑分析能力，以及激素等化学物质在其中的调节作用。【AI在模拟人类神经树突传导方式的同时，并没有获得这些复杂的生物功能】AI目前的所有行为，实质上都只是一种在训练学习中形成的统计学规律运算。当它自己推理中出现“舅舅是爸爸的哥哥”和“舅舅是妈妈的哥哥”这两个答案时，它无法自主的分析清楚究竟哪个是对的。除非人类在训练它时，反复训练过这两句话的对错。四、【什么是AI具身智能】 AI具身智能，和文字推理生成、视觉识别、文字生图等等，使用的是相同的训练原理，只是“大语言数据模型”的设计和训练方向不同。他们【都是训练AI获取模仿人类行为的能力】。也就是说，【让机器人像人一样跑跳、打武术】，实现这些动作本身，就是AI训练。而不是【让机器人像人一样自主活动、勾勾手就会打架】才是AI。五、【说到底】《武bot》中的宇树机器人，它的动作的确是通过动捕，由人一步步完成的。但在舞台上，它不是重复动捕动作，更不是遥控、编程去做这些动作。而是由机器人自己，根据AI庞大的参数数据集的训练成果，将编排好的这些动作，按照指令重复做出来。【这个意义在于】动捕的局限是一旦演出出现意外或偏差，后续动作就会连锁失控；编程需要首先完成机器人“小脑”程序的设计，使机器人能够实现复杂的重心平衡，包括旋身跳等复杂状态的动平衡，才能再去设计动作控制程序。 AI训练则不需要考虑这些东西，只需要让AI控制机器人去完成动捕的动作，给出优良可差的评判，用逆向算法自动调整AI参数，最终实现AI参数对动作的“记忆”。在这个过程中，在无数次失败中，AI将自动获得控制身体动态平衡的能力。【也就是说】至少在目前，AI训练，训练的是具身智能机器人的基础能力和动作组合，而不是“像人一样具备智慧”。

今年机器人很精彩时隔一年，今年亮相的机器人，训练成果进步非常明显，动作流畅度非常高，很多动作，已经具有非常高的实用价值了。真难想象，明年、后年会达到什么程度。

新春献礼，感谢大美利剑。廿五过，利剑起，神兵天降擒敌酋。晚四载，本性现，长臂挥舞未曾熄。二零仲夏谈风云，豪言白鹰兵必起。未料北熊忽爆气，大叔安坐转危机？近知本性果难移，世警利爪何曾熄。还是原味最熟悉，乌吧假面一朝洗。感谢大美利剑，二零二五，用自己的身体力行，揭开狠虢者真面。

登月验证试验挑战今儿无聊测试deepseek逻辑推演能力。很庆幸deepseek最近更新版本，逻辑推演能力重新恢复。这不是重点，重点是测试中我使用了登月真假辩论，忽然让我想到一个问题：长期以来美国登月始终被质疑造假，一个重要原因就是美国公布的所有登月资料，无法证明“不能在地球上伪造”，所以被指责为“好莱坞巨制”。那么，将来我们载人登月的时候，在直播中应该设计一个什么样的试验，证明我们自己“的的确确登陆到了月球上，不是在横店影视城拍摄的”。希望大家开动思维，设计一下这个直播试验。