天宫空间站麻雀虽小五脏俱全，机械臂从小到大应有尽有！
1.天和核心舱机械臂系统。
2.问天号实验舱Ⅰ机械臂系统
3.实验舱转位机械臂
4.机械手系统

1. 核心舱机械臂长约10米，质量738公斤，承载能力25吨，负载自重比、操控精度等指标均达到世界领先水平，且全部核心部件实现国产化。由于要在空间站全寿命周期服役，因此对部件可靠性要求更高，例如电机系统就进行了上亿转验证测试。
核心舱机械臂与实验舱机械臂都属于七自由度机械臂，自由度是指物体具有的独立运动的数目，空间机械臂末端需要执行三维空间的位置与姿态控制，一般而言机械臂要有6个自由度，而要达到类似人类手臂的运动能力则至少有7个自由度。
七自由度空间机械臂也意味着有7个活动关节，核心舱机械臂肩部有3个关节，执行俯仰、偏航、回转操作，两个臂杆之间的肘部有一个俯仰关节，机械臂末端腕部也配置3个关节，功能与肩部三关节一样。

核心舱机械臂由此形成肩部3关节、肘部1关节、腕部3关节配置，如此布局的好处是可以头尾互换，机械臂首尾两端各有一个末端执行器，肩部末端执行器与腕部末端执行器都可以通过目标适配器实现与舱体的对接与分离，进而在空间站舱体外表面进行爬行。
目标适配器不仅可以实现物理对接，也可以进行电力连接，被称为PDGF电力数据抓取夹具。目标适配器即可以用于机械臂对接与分离实现爬行操作，也可以在载人飞船、货运飞船等其他航天器上布置此类接口，并由机械臂抓取辅助对接空间站。

核心舱机械臂还能用于对接人员操作台辅助航天员在空间站舱外实现大范围转移，进行舱外活动。为了增强环境信息感知能力，核心舱机械臂在肩部、肘部、腕部三处位置各配置一台视觉相机，肩部与腕部视觉相机是双目手眼相机，它可以在10米范围内呈现出人眼立体成像效果，助力机械臂精准操控。

2. 实验舱机械臂主要用于暴露平台的载荷照料，例如实验载荷的安装、回收、更换等操作，也可支持航天员舱外活动，以及舱外设备巡检、大型载荷搬运等工作。它还可以与核心舱机械臂直接对接，形成长度达15米的超长机械臂，并通过核心舱机械臂爬行功能实现对空间站外表面的全触达。

3. 转位机械臂由转臂与基座两部分组成，转臂安装在实验舱对接面，由肩关节、转臂、腕关节组成，基座则安装在核心舱节点舱两侧，二者通过锥形捕获机构连接。通过腕关节可实现实验舱与核心舱之间的相对转动，肩关节则可实现实验舱与转臂之间的相对转动。天宫空间站实验舱对接任务最终选择转位机械臂的核心原因就是控制精度更高，可以大幅度降低异体同构周边对接装置的推力负荷，且转位机械臂结构简单工况可靠性也更高，对于要求万无一失的在轨组装任务而言是再合适不过了。
问天号实验舱Ⅰ与梦天号实验舱Ⅱ完成转位对接任务后转位机械臂也就完成了自己的历史使命，此时天宫空间站也可以宣告在轨建造任务完成。

4. 除了完备的舱外远程机械臂系统天宫空间站还有可能应用天宫二号空间实验室在轨验证过的机械手系统，该系统由5指仿人灵巧手与6自由度机械臂组成，并辅以视觉测量系统，由航天员在轨操作。
它可以跟随航天员肢体同步运作，在轨验证期间连续执行了拆卸电连接器、撕开多层防护材料、使用电动工具拧松螺丝等模拟维修试验，还可以抓取空中漂浮物，机械手系统研发目的是替代航天员执行舱外任务，大大减轻航天员出舱任务负荷，安全性更高。可以预见在天宫空间站任务中一套更为成熟的机械手系统必将再次闪耀太空。

好贴！

这个外翻花瓣的机械臂的对接口有点APAS-75的意思

最喜欢科普帖了

吧主加精

目标适配器（PDGF电力数据抓取夹具），借助它将能使远程机械臂系统头尾互换舱体爬行！实现空间站外表面全触达！期待今年中国机械臂的首次太空工作表现！