今天我们一起来探讨伺服电机调试问题，在开始之前，我们先了解一下伺服电机构造，或许会让我们加深对伺服电机理解。
AC伺服电机主要组成部件
1、绕线定子
2、永磁转子
3、编码器
4、编码器PCB
5、转轴
6、轴承
7、电机外壳等组成。
AC伺服电机运行原理
我们都知道伺服电机大部分是用在定位场合，目前市场上控制伺服电机定位的方式主要有3种，包括脉冲、模拟量、总线（网络型）。这3种方式各有千秋，脉冲型伺服驱动器价格偏低但是电气连线繁多，抗外部电磁干扰相对较弱。总线型伺服驱动器价格偏高，电气连线简单，抗干扰能力强，开发周期短。
脉冲方式
（示意图，不代表实物电气连接）
通过晶体管输出型PLC或者脉冲型运动控制卡发脉冲来驱动伺服电机转动，脉冲的频率高低控制电机旋转速度，同时伺服电机后端编码器反馈的脉冲数和伺服驱动器接收的脉冲数进行比对运算来判断是否定位完成。
模拟量方式
（示意图，不代表实物电气连接）
实现伺服电机模拟量方式定位，伺服电机需要在速度模式下工作，通过PLC或者上位机给定驱动器的电流或者电压信号来驱动电机运转，同时将编码器反馈计数和目标定位数据做PID运算，实现精确定位。
总线方式
（示意图，不代表实物电气连接）
运动控制器通过总线发送数据到驱动器，再又驱动器数字控制单元驱动电机运转，编码器数据依然通过总线返回到控制器，进行闭环运算实现位置定位。
上面简单描述了伺服电机相关知识，现以一个脉冲型伺服驱动器驱动电机现场调试实例，来讲述一下伺服应用调试基本流程（伺服电机扭矩和惯量匹配符合负载的情况下）
由于伺服参数繁多，在应用和调试中，我们主要对这几个参数需要关注，例如电机运行模式、电子齿轮比、每转脉冲数、增益值、刚性值和惯量比，其他参数可以在实际调试中对照伺服使用手册进行调整。
参数设定
1、设定每转脉冲数和电子齿轮比，我们遵循下面这个公式就可以了
2、调整增益值（位置增益、速度增益）建议在自动整定完成之后，再参考伺服定位运行曲线的情况下逐渐正大或者减小增益值。一直调整为最佳状态。
3、伺服电机的刚性、和惯量比调整任然在自动整定完成之后，根据上述调试流程逐渐增加数值。调到伺服电机运行稳定。
上述是现场调试经验汇总，如果哪位朋友有更好的调试经验，可以给我们发留言一起讨论相互学习。

学习了，谢谢楼主分享

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