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我们提出了一种新的静液压传动，采用混合气的类型，类似于N＋1电缆肌腱传输，使用液压管路和N与n个自由度的系统气动1线（自由度）。最常见的空气填充线预装系统中所有的自由度，让每一个关节的双向操作。这种结构实现了高刚度的充满水的传输与一半的数量的笨重的液压管路。我们实施了这种传输使用对滚动膜片气缸，形成旋转液压致动器，一个新的设计实现了每周期的特定工作密度增加了百分之600。这些执行机构分别与两自由度手臂搭建一个人形机器人，通过对同一个主静液传动连接。立体摄像机安装在两自由度伺服控制的脖子流视频直播到运营商的头戴式显示器，这反过来将操作者的头部的实时姿态在机器人颈部伺服。操作人员在视觉上沉浸在机器人的物理工作空间，并通过双边耦合的低阻抗的静水传输，直接感觉机器人和外部环境之间的相互作用力。我们定性评估这个系统的性能远程对象的操作和使用作为一个平台，安全地研究物理人机交互。