大学生求答疑解惑
一、模型构建1、
创建一个自定义的机器人URDF模型。需明确模型的连杆、关节、传感器等核心
组件的参数定义，模型文件需完整可解析。标准：提交 URDF 文件及rviz可视化截图（含个人姓名全拼用户名终端指令），模型
无语法错误，关节运动顺畅。二、场景部署在 Gazebo 仿真环境中完成导航测试场景搭建，场景需满足以下核心要素：1、必须包含直走廊、直角弯等典型室内导航场景结构。2、
配置移动的立方体、圆柱体等动态障碍物。3、
障碍物布局、走廊尺寸等参数需符合实际机器人导航场景的比例要求。标准：提交 Gazebo 场景配置文件（.world）及场景截图，动态障碍物运行正常。三、导航测试基于搭建的机器人模型与仿真场景，选择以下两种运动模式进行导航测试（三选二）1、
差速驱动模式2、
全向驱动模式3、
阿克曼转向模式标准：提交建图结果（.pgm/.yaml 地图文件）、不同模式导航过程视频片段（≥30
秒，含 RViz 可视化界面），记录导航路径长度、耗时。四、数据分析1、数据采集：每种导航模式下的路径长度、耗时、急停次数等。2、基于数据分析结果，输出报告，明确最优导航模式及选择逻辑。