各位大佬，我在实现一个EtherCAT从站，目前的问题是：
使用TwinCAT3作为主站，连接一个从站并进入Run模式（DC同步）时，会经常报同步错误（Synchronization error，AL Stauts Code为0x1a”），此时TwinCAT上显示从站设备从OP状态退回到SAFEOP状态，并立刻返回OP状态，这会导致从站运行时在此短暂卡顿，有时甚至会无规律地停止在SAFEOP状态。另外，在扫描从站并进入Config Mode时，也会无规律地停止在SAFEOP状态，需要重新扫描才可进入OP状态。
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具体地，从站的主要硬件配置是：
1、物理层和数据链路层：FRJ45056网口（内置隔离变压器）、KS8721BLI-TR PHY芯片、ET1100。但目前网口是通过导线外接到PCB上，而非焊接在PCB上；
2、应用层：STM32F103CBT6（主频72MHz）；
3、PDI为SPI，并使用了STM32的三个外部中断引脚作为SYNC0、SYNC1、EXT_IRQ。
软件方面：
1、对于PDO的处理与使用，我只修改了应用层源文件中的void APPL_InputMapping(UINT16* pData)、void APPL_OutputMapping(UINT16* pData)和void APPL_Application(void)三个函数；
2、对于SDO的使用，则是将自定义的应用函数在MainLoop()中调用；
3、协议栈代码由SSC生成并移植，使用了大小为56bit的SDO、112bit的PDO，均为单一的结构体。
目前我的笔记本上运行TwinCAT，延迟在200μs以内，尝试过修改三个中断的优先级、延长I/O任务周期时间（若周期时间太长（100ms），则会报Communication Error错误）、取消void APPL_Application(void)中的应用层函数调用等，均未解决。可能是什么原因呢？需不需要更换工控机作为主站？求各位大佬指点