1、 在零件固定焊枪运动的情况下：编程导出来的路径坐标值是相对于base的么？这个base ，是不是默认是零件的工作坐标？在进行示教前，base也需要指定么？
2、如果一个机器人安装的夹爪，它动作是：从A处工具台拿取零件到B处胶枪进行**操作。在B处**是要指定外部TCP（BASE），要把这个完整路径导出，这个机器人指定的BASE 和TOOL 又各是什么呢

1，所有工艺轨迹的路径坐标都是相对于车身零点，也就是你这里的base
2，抓放与固定涂胶的tool，base是不一样的

一般抓放件tool用抓手的销子，base看各家标准
固定涂胶的tool要把base类型改成tcp，然后选取胶枪TCP

非常感谢老师的答疑解惑 不过我还是有点迷糊
1、在这个机器人中，机器人设置时候base就是胶枪的TCP ，tool就是抓手上的两个销子。在进行抓放操作和涂胶时候，在设置位置属性里，各选取的BASE和tool各是什么呢？跟机器人品牌有关系不？
2、在机器人携工具动而零件固定的情况：比如某一个路径点a示教导出离线坐标（xyz）100,100,100。加工的零件相对白车身零点坐标b（xyz）50,50,50。路径点a的坐标是以车身零点坐标为原点还是以零件的b（xyz）50,50,50为原点而言呢？
3、“一般抓放件tool用抓手的销子，base看各家标准”：各家标准是指的机器人厂家么？如果是，库卡、发那科、ABB一般的base是什么呢？
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1，抓放的tool一般选择销子，base可以选择夹具的车身零点等，各个机器人品牌道理相同，设置方法不太一样
2，零件固定的情况下所以工艺点的坐标都是相对车身零点的
3，各家标准指大众，宝马，特斯拉等