简单的学习了threejs的api后，想用一下ammojs来进行物理碰撞。但死活找不到文档，搜了一下好像是因为ammojs是bullet转过来的，所以就去看了看bullet的官方使用书（全是英语没看懂），后来找到了以下几个ammojs相关的，API文档github上的ammojs-doc，还有一个ammojs的教程medium的blue magnificent大大写的。额外找到了一个对ammojs的封装库enable3d。简单看了下挺齐全的，准备等看了那ammojs再去看看enable3d

设置一个物理世界，实例化一个btDiscreteDynamicsWorld对象，参数分别为btDefaultCollisionConfiguration（碰撞配置用于碰撞检测算法）、btCollisionDispatcher（碰撞调度器注册一个promise回调，过滤重叠的粗略阶段代理，以便系统的其余部分不会处理碰撞）、btSequentialImpulseConstraintSolver（用于考虑重力、游戏逻辑提供的力、碰撞、铰链约束）、btDiscreteDynamicsWorld（离散物理世界，也有支持流体的物理世界btSoftRigidDynamicsWorld）

物理世界及刚体等对象并不是场景中，物理世界是用于可能的交互进行建模，需要自行根据物理对象的状态更新来，对场景中的模型或其他进行对象进行交换

如果想将刚体设置为静态，则将其质量设置为0，如地面可设置为0，大于0则为动态刚体

btTransform 是 Ammo.js 中用于表示刚体的变换的类，它包含了位置信息和旋转信息。这个类对于在物理世界中设置和获取对象的变换至关重要。
作用
btTransform 类表示一个刚体在物理世界中的位置和方向。它包含一个 btVector3 用于位置和一个 btQuaternion 用于旋转。这个类通常用于创建物理对象时设置其初始位置和方向，以及从物理引擎中获取变换数据。
常用方法
setIdentity()：将 btTransform 重置为单位变换，表示没有任何平移或旋转。
setOrigin(btVector3)：设置变换的平移部分，即位置。
setRotation(btQuaternion)：设置变换的旋转部分。
getOrigin()：获取 btVector3 表示的位置。
getRotation()：获取 btQuaternion 表示的旋转。

let motionState = new Ammo.btDefaultMotionState( transform );用于此接口充当物理模拟和对象的图形表示之间的桥梁。它确保物理世界可以更新对象的变换（位置和方向），并且可以检索此变换以进行渲染。

对于两个刚体的碰撞检测，需要先知道每个刚体都有一个Group，Mask。如果我们需要让两个刚体进行碰撞，则需要让A刚体的Group与B刚体的Mask进行按位操作，B的Group与A的Mask进行按位操作，如果结果都是非零。则代表这两个刚体可进行碰撞

设置碰撞刚体，应在物理世界对象的addRigidBody方法内进行，在添加刚体时，额外增加两个形参，分别为Group和Mask

约束（关节）
约束组件就是将两个刚体连接在一起，有三种方式连接
1.点对点：点对点约束限制平移，以便两个刚体的局部枢轴点在世界空间中匹配。可以使用此约束连接刚体链。
2.铰链约束：铰链约束或旋转关节限制两个额外的角度自由度，因此实体只能围绕一个轴（铰链轴）旋转。这对于表示围绕一个轴旋转的门或轮子很有用。用户可以指定铰链的限位和电机。
3.滑块约束：滑块约束允许实体绕一个轴旋转并沿该轴平移。
4.Cone Twist Constraint（圆锥体扭曲约束）：这是一个特殊的点对点约束，用于添加圆锥体和扭曲轴限制。x 轴用作 Twist Axis。要创建人偶，圆锥体扭曲约束对于上臂等肢体非常有用。

ammojs中包含ammo.idl 文件可了解 ammo.js 中向 JavaScript 公开的其他 Bullet 类和接口。

Bullet中一共有三种状态的对象
动态刚体：正质量，每个模拟帧动态刚体都会更新其世界变换
静态刚体：质量为0，无法移动，只能碰撞
运动学刚体：质量为0，可由用户进行动画处理，但交互方式只有一种：动态对象将被推开，但不受动态对象的影响。

要移动动力学刚体，可以使用 applyForce、applyImpulse 或 setLinearVelocity 。这些都是刚体方法。
applyForce 和 applyImpulse“将导致身体加速，因此您的角色将具有动量”，但在本教程中，我们将使用 setLinearVelocity。

对一个球体进行wasd键位移动，先配置变量