图一是仿真实验界面，图二是问题具体描述，涉及四个坐标点。

在move_base当中有两个，一个是全局的路径规划和局部的路径规划。全局的规划的规划，我们可以有三种方式：carrt_planner, navfn和global_planner。
carrot_planner
这是最简单的一种方式。carrot允许机器人尽可能的靠近用户指定的目标点。不需要任何全局的路径规划。但是只是针对短距离的范围。在一些的复杂的室内环境，这种方式并不是很适合。
navfn和global_planner
navfn使用的是Dijkstra算法，找到一条全局的路径，在启点和终点之间。global_planner是一种更加灵活的方式，来替代navfn. global_planner支持A*算法。触发二次方式的逼近。触发网格路径。
全局的规划参数
我们可以通过rqt_reconfigure来看。我们将
将这些参数的设置。