机械臂移动的代码贴出来

逻辑得说一下啊，可以用ik

没看到具体情况，只能提点建议。
首先建议别用mesh collider....长条的地方就用长方体的碰撞体包裹，关节或肢端处可以用球形碰撞体包裹，比较不容易出问题。
其次，筒状模型内侧的碰撞经常会出现逗比的情况....尤其是在你从外部输入模型然后直接加一个mesh collider的情况下。你可以用一堆box collider直接围成筒子。或者用pro builder重新画一个筒状的结构，然后去掉mesh renderer留下碰撞体。这样虽然很笨，但是比较不容易出问题。
最后确保你每个要产生碰撞的碰撞体都有rigidbody。
暂时想不到别的了。