我通过改变pwm的频率，来控制步进电机，在调步进电机直立环，使用PWM_TACCR0 =(-pid_pwm)
+3
5000;
pid_pwm是pid计算出来的结果，这种算法导致当把35000设为20000（大概频率为1600）步进电机有大幅振动，但抗到比较好，当把35000加大到50000（大概频率为960）步进电机震荡变小，但一碰就倒，大家有什么算法控制步进电机

void mind()
{
Angle_get(); //获取陀螺仪，角度，角速度
pid_pwm = (int)angle(roll); //直立环换控制
// speed_get(); //获取速度
//velocity(); //速度换控制
PWM_TACCR0 =(-pid_pwm)+35000;
if(PWM_TACCR0>70000) PWM_TACCR0=69999; //===积分限幅
if(PWM_TACCR0<10000) PWM_TACCR0=9999; //===积分限幅
TIME_pwm_A1(); //pwm波输出 p7.7
TIME_pwm_A2(); //pwm波输出 p5.7
}

/*平衡环 微分d+比例p*/
float angle(float Angle)
{
Bias=(fabs(Angle)-pid.Sv);
pwm_angle = pid.Kp*Bias+gyroy*pid.Kd;
return pwm_angle;
}

老哥平衡车调好了吗