TUM使用的是Kinect，在室内环境，KITTI使用的是激光雷达+双目摄像头+RTK+IMU，在室外，EuRoC使用双目摄像头+IMU，在室内。
D435i主要用于室内环境，深度测量使用双目结构光技术，基线较短，深度测量距离比较近。IMU数据有点奇怪，加速度计和陀螺输出频率不一致，很多算法都需要特殊调整。
作者：马丁当
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