目 录
摘要. I
AbstractII
1绪论. 1
1.1 本课题的来源. 1
1.2 本课题背景及意义. 1
1.3 折弯机在国内、国外的研究现状. 2
1.4本课题研究方向及内容. 6
2折弯机系统的总体设计方案. 7
2.1 PLC 结构及工作原理. 7
2.1.1 PLC 的结构. 7
2.1.2 PLC 基本工作原理. 9
2.2 折弯机机械结构及工作原理. 10
2.2.1 折弯机机械结构. 10
2.2.2 折弯机的工作原理. 12
2.3采用的西门子s7-200PLC开发方案. 13
2.4折弯机系统的整体构成. 14
2.5西门子s7-200系统硬件组成及介绍. 15
2.6本章小结. 19
3 折弯机数控系统的功能设计. 20
3.1 折弯的逻辑控制及运动控制. 20
3.1.1 逻辑控制. 20
3.1.2运动控制. 20
3.2折弯机角度成型的工艺材料研究. 21
3.3本章小结. 21
4折弯机系统总体开发及实现. 22
4.1折弯机的加工流程. 22
4.1.1系统回原点模式. 22
4.1.2折弯机程序的IO点位分配. 23
4.2折弯程序的说明. 24
4.2.1主程序说明. 24
4.2.2方形子程序及中断程序说明. 31
4.2.3三角形子程序及中断程序说明. 34
4.2.4圆形子程序及中断程序说明. 37
4.2.5跑道形子程序及中断程序说明. 39
4.2.6椭圆形子程序及中断程序说明. 41
4.2.7五边形子程序及中断程序说明. 47
4.2.8手动送料退料子程序说明. 50
4.2.9手动折弯子程序说明. 50
4.2.10六边形子程序及中断程序说明. 50
4.2.11 八边形子程序及中断程序说明. 54
4.3 HMI组态界面设计. 58
4.4本章小结. 59
5本课题方案的验证及功能测试. 60
5.1本课题方案的验证. 60
5.2本课题方案的功能测试. 60
5.3 本章小结. 61
6总结. 62
致谢. 63
参考文献. 64

1 本课题的来源
自2001年中国加入到世界贸易组织（WTO），我们的国家发生了翻天覆地的变化，我国的经济开始了飞速的发展，其中我们的工业自动化的发展更为迅猛[1]。而世界上一些著名的企业也瞄准势头纷纷的向我们抛来了橄榄枝，这也直接的推动了我国自动化的发展，也让我们不断的意识到科技是第一生产力，致使一些传统的制造业也面临着全所未有的挑战，正所谓机遇与挑战并存，这也是我们站在这个大风潮努力前进的方向。
在一些传统制造业基础的金属板材、管材等原材料加工上我们也要面临着转型和技术革新，由于国内市场的不断扩大，我们也要面临着技术调整和技术升级[2]。因此，对于制造大国的我们，应该意识到我们需要的就是技术革新和技术升级，特别是在原材料加工上，如多功能折弯机的技术革新和技术升级。
多功能折弯机是钣金件折弯的自动化设备，通过控制系统控制伺服电机精准的送料、折弯以此来加工需要的零件。多功能折弯机采用的是通过折弯轮和送料轮根据一定的工艺流程最终制成一定形状的几何图形。该多功能折弯系统用到是西门子公司生产的s7-200PLC进行控制，利用昆仑通态触摸屏进行人机界面交互，实现对程序的实时控制及加工状态的反馈。所以我们需要以更先进的制造技术，来提高我们自动化领域的制造水平，以适应在新的市场环境，随着技术的日新月异，适应新的挑战，才能够使我们利于不败之地。
1.2 本课题背景及意义
折弯机也属于机械设备中的一员，通过板料和滚轮模具之间的接触，通过预先设定好的参数将板料折成一定的角度、形状。所以系统的稳定性，硬件的精度等核心部分对设备的自动化程度、开发成本、硬件成本、设备性能有着决定性的作用及影响。折弯机在上世纪90年代已经就开始实现了自动化、数控化。随着自动化系统技术水平的提高，数控系统的发展也在不断的进行着变化和升级，这也就需要我们不断的进行升级、改造、设计[3]。传统的折弯机需要人工控制，对操作经验要求高，生产效率低，人工成本、设备成本、场地成本都比较高，而且精度也很难达到工艺要求的水平，随着工业时代的进步，PLC数控系统也就慢慢的进入到了人们的眼前。
在国家的大力推广下，国产设备也慢慢的走上了千家万户，不断的在为国民生产奉献自己的力量。但是我们国家的折弯机也存在一些实际的困扰问题。首先国内的生产自动折弯机的厂家众多，非标自动化的生产导致了目前在市面上存在大量的品牌众多、型号繁杂、品牌不一等情况，从而也导致了我们在推广一些全新产品时，会受到很多的阻力，各生产商第一个想到的就是成本问题也忽略了设备的加工精度、工艺的稳定性的问题，这也是我们目前国内市场上急需解决的问题，也是本课题最关键的出发点。我们也没有属于自己的加工系统，完全依赖于进口，进口设备最突出的特点就是价格昂贵，使得我们国内一下中小企业很难支撑和，没有能力去购买，从而也就失去了行业的竞争能力，慢慢出现了大企业垄断的现场，所以研发出属于我们自己的多功能折弯系统迫在眉睫，也要肩负起我们填补这个多功能数控系统空白任务[4]。所以本课题主要针对的是解决一下几点实际问题：
1）、控制我们的开发成本,控制开发周期。我们知道一个设备投入运行阶段最重要的成本就是他们研发成本以及研发周期，如果研发成本越低、研发周期越短，那么我们投入的回报率越早，同时我们的回报周期也越短，这样也使得我们的研发的设备也越早的进行推广。
2）、控制程序的运行稳定性。在设备使用阶段，程序运行的越稳定，那么他带来的经济效益越高，也使得在程序调试方面所用的时间也越短，这样我们也可以有多余的时间去改善我们的产品和设备的辅助功能。
3）、硬件的选型。设备的运行离不开硬件的选型，那么选择硬件的型号的准确性直接导致我们设备的整体运行寿命。所以硬件的选型至关重要。
4）、机械结构的设计。机械结构的设计直接导致工件加工的精度及程序的复杂程度，可以说所以机械结构的设计也是我们面临的主要问题之一，在这里我们就不做过多的阐述。
1.3 折弯机在国内、国外的研究现状
国外较专业的数控折弯机著名的厂家有：日本的天田株式会社（Amada）、日本的村田株式会社（Murata）、比利时的LVD、荷兰的德勒姆（Delem）、德国的通快（Trtmpf）、瑞士的白超（BYstronic）等，这些的厂家都拥有自己的研发团队，再折弯机系统和机械结构方面都处于世界的领先水平[5]。
在国外数控折弯机已经是相当的广泛了，如瑞典公司Pullmax的Ursviken 分 部每年都会 大约生产 几百 台折弯机，其中80％以上装有先进的 数控系统。Ursviken公司开发的一种新型折弯机具有闭合的伺服控制：“双工作基准面”，这个可以补偿由于折弯过中机体的变形，多次的定位精度 可以达到 0.02mm；超高性能的 多轴控制可以使其实现有效 的控制，该新型的悬浮结构加上液压模具 夹紧装置可以有效的实现模具之间的自动快速，并在其装有板料的测量厚度的装置，用于检查 折弯的工件厚度t(mm)随时的变化是否在要求的折弯工艺有效的范围之内。
Amada公司从上世纪 90 年代就开始引进法国 Promecam 公司旗下生产的动式折弯机，他们也一直全心的致力于下拉式折弯机的加工生产和设备的改进升级上面[6]。在上世纪 90 年代他们开发了 Fine& Bender 等系列 紧密下动式的折弯机设备。该设备采用了 平行的加压 技术，他可以在不同载荷、不同折弯长度的条件下能使设备上的横梁和下滑块都产生相同的变形量，并采用两组到三组滚轮作为导向机构，从而提高了设备的抗偏载能力。这种新型系列的折弯机又被分为 FBDII 和 FBD 两大系列，FBII为小规模，FBD为大规模的。折弯机的力矩由从 350 KN 到 2250KN，设备上的工作台面最大尺寸为 3100mm，共 8-10 种规格。后者折弯机的折弯力矩是从由 1300KN 到 6500KN，工作台最大尺寸长度为 6000mm，共 9-10 种不同规格。最终在 FBD 的基础上，FBDII 设备做了以下大量的改进：添加了可以补偿 温度变化 对折弯角度的影响的性能，

同时也保持恒定的 角度；折弯机系统可以自动的去调节卸压 时间，使的每个 循环的时间周期缩短了 1秒，折弯机上的脚踏板 也具有 最恰当的角度 并减少 了踏板 力，这样操作者也不易 疲劳操作，操作起来也会简单很多。
LVD 公司也是 国外厂商中生产规模最大的折弯机制造之一。他们公司开发的 MMC8500 和 MNC9000 折弯机数控系统采用的是 CAD/CAM 的技术，配套的也开发三维软件，这样折弯加工真正的实现了自动化控制。使用之前需要通过界面把折弯参数输入人机交互系统上，折弯机系统就可以自动算出 折弯所需要的所有参数和数据，当操作者选择好了折弯的控制程序，点动计算机上的系统就可以实现了折弯机的折弯加工操作，可以说是非常的简单，容易上手[7]。CAD/CAM三维软件控制系统有如下几点重要的功能：
1）.在 CAD/CAM的 系统中，折弯时的工件以三维模式的形式显示在界面上，并自动的在工件图 上标明出当前需要折弯的角度 和 折弯的半径，折弯的工件图的尺寸、数据等都能够清楚的显示在人们的眼前；
2). 展开图形是由该公司研发的 Cadman-B 软件编辑出来的，这个三维的工件可按照三个方向来回的进行旋转(xyz)，这样操作者就可以xyz三个角度去观察当前的形状变化，也可以隐藏或者将表面涂上不同的颜色，以示区分。该折弯机的折弯操作程序 也可手动的去输入；
3).折弯机的程序可以通过工控机或者上位机与设备间进行通讯进而实现对折弯机的操作和加工。
Hammerle公司 在 21世纪90 年代 开发了其结构相对的独立的 三点式折弯机设备，由于其在折弯工艺上以及在结构上添加了大量的创新性突破。所以如今，Hammerle公司生产的折弯机仍然具有 三点式折弯模具设备以及滑块 液压垫 等特点，添加的 两个油缸也 各自带有采用的是比例阀加上光栅尺两者共同构成的闭环控制操作系统，实现了对速度和压力的精准定位控制，其精度可以达到0.005 mm以内，可以说是精度非常之高。设备的工作台面前面和后面都装有 跟踪式的气动托特的装置，可以进行编程来控制。后挡料板采用的是为双座式，这个好处是可以在悬浮的导轨上进行流畅的左右移动。采用 B RUGG 公司的 INF1-NITRIOM 4 轴 数控控制系统，可以能够实现两个油缸调整 Y 轴、 X 轴的控制。该设备的数控控制系统不仅用于 三点式的折弯机，也完全可以用于其他系列的折弯机，总控制轴数可达到 16 轴[8]。
FASTI公司研发了904-125/30系列的折弯机，折弯力矩为 1250KN，工作台面尺寸长度为3060mm。该设备具备的两个油缸的比例阀以及光栅尺 一共构成闭环控制系统，完全实现了对滑块的位置、速度和压力的精准控制。该设备的两个油缸活塞的位置可以实现倾斜 10mm，用于补偿板厚产生的偏差，进而进行锥形件折弯。采用 Delem 公司数控控制系统，可以实现 6 轴数控，Y1轴、Y2轴、X轴、R轴、Z1轴、Z2轴。上摸和下模都装备夹紧装置。但是该设备的折弯机上面的滑块以及工作台面都没有安装抗扰度补偿的装置。908 系列折的弯机可 从 500KN 到 6400KN，工作台面尺寸的最大长度为 6m。共 70 种规格。
日本的小松产株式会社 的 PHS系列的折弯机折弯力矩从 500KN 到 3000KN。工作台面最大尺寸长度为 4m，共有 15 种规格。这种系列的折弯机采用的是伸长抵消式机构，其依靠自身的构造进而抵消负荷和油温变化而引起的机架 开口变型量，使得深度位置可以保持一致；该设备还配有角度控制器，主要用于简单的调整全长角度；配有 三维软件 CAD/CAM 系统，可以自动的计算折弯工序 并可以在屏幕上同时显示并控制 八 道工序的折弯当前形状。另外就是该公司研发的 PAS 系列型折弯机，由伺服电机直接进行驱动的，该设备装备了折弯所需要的角度检测的传感器，可以很轻松的实现高精度的折弯。
日本的村田公司 开发的 HPB-8525A 形式的折弯机，折弯力矩为 900KN，工作台面最大的尺寸长度为2600mm。这种型号的折弯机采用的是传统的扭矩去控制实现滑块的同步控制，涡轮蜗杆装置装在了油缸的下盖上面，通过转动螺母套，进而控制螺母套进行上下移动，去控制活塞的下点位置。该设备的上模微调装置也不同于传统的斜模式装置，该设备是每组具备两个偏心轴，通过旋钮的转动去进行调节控制的。采用 TNC-TXR3 轴数控控制系统，控制X轴，Y轴 和 R 轴。但该设备由于采用的是扭轴加上机械挡块，所以此种型号的折弯机结构比较复杂和笨重。另外HPB 系列折弯机可以达到从 500KN 到7000KN，工作台面尺寸的最大长度为6m。 此外，国外还具有机器人以及折弯机共同组成的柔性的折弯机控制系统，主要用于实现柔性的折弯。比如日本的天田公司生产的5500KFDB 型精密类折弯机，还有意大利的普力玛公司设计生产的由机器人共同组成的“折弯机和机器人”控制系统。
日本的天田株式会社（Amada）开发的FINE BENDER下动式折弯机采用的是平行、加压，使得上横梁和下滑快产生相同的变形，这样可以抵抗不同程度的压力载荷，提高下滑块的偏载的能力。
德国Trumpf研发的ACB角度传感器是一种靠接触角度测量的传感器。上摸夹具安装了传感性能的探测器，实现了折弯角度实时反馈数据的信息传递数字功能。在不初次使用时就可以达到很高精度，做出比较不错的工艺产品。
图1-1德国的数控折弯机
Hammerle公司研发的是三点式折弯机，具有特定的三点式的折弯需要的模具。三个油缸驱动三个滑块实现下压的动作，同时进行位置的实时反馈，从而达到精确控制,精度能够达到0.005mm,基本达到相当高的加工水平。

比利时的LVD作为世界上技术顶尖的折弯机生产厂家，研发出了钣金加工专用设备Easy-Form系列激光角度测量系统，是一种非接触式的角度测量系统。采用的是CNC系统，对折弯机加工的控制。其研发的CADMAN b-3d编程软件能够实现离线编程，从而也为使用者带来了便利。
图1-2比利时的LVD研发的CADMAN b-3d
就目前来说，国内大多厂家引进国外生产的折弯机数控系统，因为国产数控系统的研发、推广等发展还比较晚，在关键技术上被一些外国垄断，和国外发达国家相比还是存在着很大的差距的。因此，为改变目前的现状，国内厂家和科研单位也都开始一系列攻关和研发。
南京理工大学已经研究了一种基于 16 位单片机 MSP430F149 的折弯机控制系统。对控制器电路中的位置检测电路、输出电路、信号变送电路、主控制电路和放大偏置电路进行了详细分析。其设计方案也可行。
华中光电技术研究所采用的是嵌入式系统，主芯片为 S3C2410 ，操作系统采用 WINCE 5.0。上位机使用人机界面交互，可以提供相关的工艺编程等功能。上位机使用的是6.4寸液晶显示屏，提供给用户图形界面，通采用的是Embedded和VC++编程[9]。
图 1-3华中光电技术研究所数控系统
总结下来，目前国内折弯机数控系统开发方案可分为以下四种：
1）.基于单片机的研发控制系统。这种方案虽然成本低，但是非常不利于代码的移植，也不具有通用性和后期程序的维护。
2）.工业控制器与硬件 PLC 进行上下位机的控制系统。这种方案的优势在于结构化简单可行，抗干扰能力强等优势，同时 PLC 也可以外接其他的控制，比较方便。对数字量 I/O 的控制能力强。如三菱公司的 FX系列、西门子公司的 S7-200等。
3）.运动控制卡；运动控制器是专注于运动控制方面的控制系统，多用于对步进电脑机、伺服电机等的运动控制。因此，该控制在全电动的折弯控制系统中还是有所应用的。
4）.CNC的数控机床控制策略。这种控制方式能够丰富系统的功能体系，编程相对简单，图形复杂化，但是结构单一，不利于后期的维护。缺点是平台固定，开发周期较长。
本文在以上讨论分析后最终提出了一种基于 PLC 控制系统实现对折弯的数控系统研发的方案。基于 PLC 在逻辑控制上的强大的优越性及其也具备了丰富的指令集等功能同时，对于代码移植和后期程序的维护便利，硬件通用性强等优势。目前，基于PLC控制系统的 技术取得了良好的发展和应用发展和应用。因此，将PLC应用于折弯机数控系统的开发方案中应用领域具有一定的工程意义[10]。
1.4本课题研究方向及内容
本课题针对国内折弯机的实际情况，了解了折弯机在行业的定位、开发成本、开发周期及工艺需求等方面，提出了一种基于西门子s7-200折弯机控制系统的具体方案，方案的主要内容包括：
1).分析折弯机的机械结构及工作原理，讨论传统折弯机在加工中的一些不足之处，取长补短的去开发新系统，提高开发新系统的优势之所在。设计新系统所采用的硬件选型及软件开发、软件平台等。
2).对折弯机系统的功能使用进行研究。在PLC 系统控制下实现折弯机逻辑控制与运动控制相结合的方式，同时针对于折弯机在折弯加工时的性能进行多角度的分析和讨论。
3).以V4.0 STEP 7 MicroWIN SP9软件平台下对西门子s7-200PLC进行系统的编辑及开发，采用MCGSE组态环境对HMI进行人机界面的交互系统进行编辑及开发。
4).在折弯机上进行科学试验验证工作，以得到相关的数据统计，指定出属于新型折弯机的加工参数，也为后续的批量投产奠定基础，进而证实分析和讨论的可行性及实用性。
2折弯机系统的总体设计方案2.1 PLC 结构及工作原理
PLC的中文全称是可编程控制器，英文名字是Programmable Controller，也是计算机家族中的一个成员，早期是在工业控制制造的应用从而设计制造产生的。最开始的可编程控制器被称作为 可编程的逻辑控制器 英文名字是Programmable Logic Controller，简写为PLC，他的产生主要是用于代替 传统继电器来实现逻辑控制的。但是随着技术的成熟和发展，该装置的功能就不断的得到发展，慢慢的就超过了他开始时逻辑控制的范围了。因此，现在的这种装置被称作可编程控制器，简写为 PC，但是为了防止他与 个人计算机，英文名字是 Personalcomputer的简写弄混淆了，所以人们就将 可编程控制器简称做PLC[11]。也就是今天我们所用的PLC，后来随着应用的不断扩大，就将PLC 生产和发展进行了国际性的标准化，国际电工委(IEC)因此也先后颁布了关于 PLC 标准的草案，并该机构也在 1987 年 2 月通过了对他的定义，，定义规定 “可编程控制器也就是PLC，他是一种带有数字运算功能的操作电子控制系统，专门为了在工业环境应用而设计产生的，这一类可编程存储器，用在内部存储程序、执行内部的逻辑运算、顺序控制、定时器、计数器以及算术操作等较丰富的指令集，并且通过数字量或模拟量的输入/输出继而控制各类型的电气、机械或加工生产过程的。可编程控制器以及有关外围设备他们都是在工业控制系统中可以关联成一个整体，并且扩充他们的功能的原则而设计的”。 总之就是，可编程控制器就是一台微型计算机，他是专门为工业控制环境的应用而产生设计制造的微型计算机。PLC具有丰富的指令集、I/O接口等，并且他具备了较强的 驱动能力。可编程控制器不单单的针对某一个具体工业领域的应用，而是在实际应用中，他的硬件可以根据实际的需要来进行选用配置的，他的软件也是根据工业控制要求来进行设计编制的。
2.1.1 PLC 的结构 利用可编程控制器进行工业控制，其实质就是按指定的算法来进行输入输出的变换，然后将折弯机数控控制系统总体的结构设计以及实现的技术变换为输出实现的功能。通过输入输出的变换功能可以说是 PLC控制的一个基本点，而输入输出的变换特性实际上就是产生信息处理的结果。处理结果的实现要求的是 PLC的输入首先应该排除干扰并且适应工业现场，输出应该放大到工业控制领域的中去，使他们实

排除干扰并且适应工业现场，输出应该放大到工业控制领域的中去，使他们实际控制能够方便使用[12]。这些要求就是输入输出的 系统电路专门而设计的。我们根据 PLC控制的基本要求的分析，PLC 采用的是典型的微型计算机结构，主要包含了 CPU、RAM、ROM 和输入输出接口等。
1) 中央处理机:中央处理机也就是我们常说的CPU，他是PLC处理数据的核心。中央处理器(CPU)他一般是由控制电路、寄存器和运算器等组成，这些部件都是集成在一块芯片上。CPU可以通过地址总线、控制总线和数据总线，然后与存储单元、输入输出(I/O)接口相关连接的。
2) 存储器:存储器带有记忆功能的半导体材料电路，他是用来存放控制系统程序、用户编辑的程序、逻辑变量以及其他一些信息的存储器。控制系统程序是用来控制以及实现PLC 各种逻辑的程序，改程序是由各个 PLC的 制造厂家用CPU 相关的指令系统编写而成的，并固定到 ROM 当中。而用户程序存储器是用来存储由编程器或者计算机输入的用户程序的。而用户程序是指编程者要根据现场的生产工艺过程和工艺生产的要求而进行编写的控制程序，他可以通过软件编程器进行修改、增添、删除等[13]。
3) PLC输入接口 :PLC的输入接口一般由光电耦合就是光电分离原理与输入接口相关的电路而组成。
(1).光电分离电路：光电分离电路也叫光雕耦合电路，他是由于输入和输出端安装了二极管，是靠光信号进行传递的，在电气上是完全分开的，因此电路中输出的信号绝对不会反馈到输入端，这样的好处是不会产生干扰或其他电路的串扰现象。同时，由于发光二极管的特性，他的正向阻抗值偏低，而且外界干扰的内阻由一般会比较高，根据电路的分压原理可知，干扰源能干扰到输入端其实已经很小了。也正是因为 PLC 的此种结构，在现场时，直接的增强了PLC的抗干扰能力。
(2).输入接口：他一般由系统的数据寄存器、通断电路和中断请求的逻辑构成，然后将这些集成于一个芯片上。通过现场的输入信号然后通过光电耦合电路送到系统内部的数据寄存器中，最后通过数据总线的方式送给CPU进行数据处理的。
(3).输出接口： 他一般由微型电脑的输出接口和放大电路一起组成的。微型输出接口一般由数据寄存器、通断电路和中断请求电路共同组成集成的。而CPU可以通过数据总线的方式将需要输出的信号放到输出寄存器中来控制程序。放大电路主要是为了适应现场工业工艺控制的需求，然后将微型电脑 输出的信号进行放大。PLC输出一般是继电器输出或者晶体管输出，这取决于工业现场的实际需求而定的。 除了以上介绍的几个主要结构以外，现场的PLC还要配有和其他外围设备进行通讯的接口，都是用插座接到到外壳上控制的，可配有计算机、打印机、各种模块、录音机以及数字量转模拟量、模拟量转数字量等的 串行通信的模块等，其会很方便地通过电缆进行连接控制的。
2.1.2 PLC 基本工作原理
PLC的很多特点 虽然和计算机很相似，但他的工作方式却和计算机有很区别。计算机一般采用的是等待命令控制的方式[14]。如常见的用鼠标、键盘的方式或 I/O 输入输出的方式，当有键按下时或 当有I/O点位 动作时则直接转入计算机相应的子程序中，当无键按下则继续进行扫描的方式。PLC的工作原理则是采用“循环扫描”工作方式，自上而下，自左而右的扫描方式进行操作的。在PLC系统中，用户编辑的程序也是按照先后顺序的方式进行存放的，而CPU则是从第一条指令开始进行执行程序的，直到全部扫描结束后又会返回第一条继续扫描。如此的周而复始，不断循环。PLC的这种工作方式是在CPU的系统软件控制的，依次扫描各个输入点的当前的状态，然后按照用户的程序进行运算处理、输出，然后再按照顺序，逐个的向各个输出点位发出相应的控制信号。这个工作过程可以分为五个阶段，即：自诊断、通信、采样、程序执行、输出。
1)当PLC每次开始扫描用户程序之前，都需要执行故障自诊断的功能。自诊断内容为：I/O点、CPU、存储器等，当系统发现异常时，则会停机并且显示错误；假若自诊断无异常，则继续向下进行扫描。
2)PLC通过各个接口与上位机或者下位机进行通讯。
3) PLC内部的中央处理器会对各个输入信号进行扫描，然后将扫描到的输入状态送到相应的寄存器中，这就是是采样阶段。
4) 中央处理器即CPU根据各个输入的寄存器的状态将各个指令按照程序的要求直接调出并逻辑运算并执行，也就是对输入的状态进行处理，对数据进行逻辑运算、逻辑分析等，最后将运算的结果送到输出寄存器中，以上的过程这是程序执行阶段[15]。
5) 当将一个扫描周期所有的指令全部执行完毕后，系统会集中的把输出寄存器的状态输出给各个部件，用与转换成被控设备，用来驱动设备，这就是输出阶段。

PLC将以上的这五个阶段全部执行一遍后被称为一个扫描周期，扫描周期是周而复始，不间断的进行的。这也就是PLC的工作方式，PLC 的扫描周期可以说是非常的短暂的，通常为几十毫秒一周期。
我们常用的PLC有：SIMATICS7-200 s7-200smart s7-1200系列PLC，松下FP2-C1各个 系列的PLC，GE Fanuc系列的PLC，三菱FX系列、Q系列的PLC等，在本课题中，我们选用的是德国 西门子公司生产的 S7-200 cpu224系列 PLC 。S7-200系列 PLC 的特点很突出：S7-200 是一款小型 PLC的。由于结构比较紧凑，扩展性有非常的好，指令集功能又非常的强大，价格又比较低廉，所以成为当代各种中小型控制系统工程的首选。S7-200 PLC的产品种类很多：
数字量 I/O模块的 CPU有：CPU221、CPU222、CPU224、CPU226；数字量的扩展模块有：EM221、EM222、EM223；模拟量扩展模块有：EM231、EM 232、EM 235；通讯模块：EM277、EM241等；
S7-200的编程软件有：V4.0 STEP 7 MicroWIN SP9。该编程软件可以非常方便的在 WindowsXP WIN7 WIN10环境下对 PLC系统进行编程、调试、监控等操作。S7-200PLC可以满足各种小规模工业控制系统的要求。
2.2 折弯机机械结构及工作原理2.2.1折弯机机械结构
图2-1 折弯机结构简图
折弯机有6个轮，左下角的为折弯轮，其他五个为送料轮，折弯轮绕着左上角的送料轮进行旋转，旋转角度为0°到180°，进而达到折弯不同角度的钣金等材料的目的，折弯轮的运行轨迹有上限位、下限位及原点等三个接近开关，在运行时，分别起到限位保护及原点回归等目的，实物图如下所示：
图2-2 折弯机实物图
折弯轮和送料轮依靠的是链条传动。利用气缸对其进行加紧，这样使得链条与齿轮之间没有过大的间隙，增加了加工的精度要求。链条传动如下所示。
图2-3 折弯机链条传动图
2.2.2 折弯机的工作原理
折弯机的工作原理在于折弯轮不断的调整角度控制折弯的角度，送料轮与折弯轮互相进行协调控制进而完成折弯的。在折弯时要根据材料的韧性，调整补偿值，达到精准控制折弯角度及送料长度的目的，加工过程分为以下几部分：
第一阶段：初始化送料目的是给定一定的钣金料的长度，保证折弯时，保证在折弧形等尺寸时，有充足的料长。如：加工圆形、跑道形、椭圆形等带有弧形的图形。

2.3采用的西门子s7-200PLC开发方案
在国内设备市场上，大多数折弯机功能比较固定，对操作者的操作经验要求比较高，对操作者的反应能力、动手操作能力的要求也比较大，同时在折弯机工作过程中的环境相对恶劣，这也就加剧了操作人员流动性大，上手难度提高，使得只做一个优良的折弯机有着更加严峻的考验，因此我们也就本着从实际出发，考虑市场及生产对折弯机的需要，充分考虑实际加工中的各种局限性等条件来开发全新折弯机系统的方案[16]。
本方案采用的是西门子s7-200PLC控制系统来完成搭建整体的控制框架的，本方案支持程序的编辑、人机界面系统的交互等功能，同时针对不同的图形出具不同的相关算法来实现我们要的工艺要求。我们的系统主要依靠于依赖于插补功能和轨迹等的运算，使得简化我们的操作步骤，同时的尽最大可能的提高我们的设备逻辑控制能力及运动控制能力，这样可有效的提高我们的开发周期和开发成本，同时也为我们后期程序的维护工作及降低操作人员的上手难度，使得我们设备实用性更广，极大的降低系统开发过程中的各项成本，该方案也能够很好的发挥西门子s7-200PLC的优势，在运算、速度、抗干扰性、可靠性等方面都发挥其优点。
1).性价比高。西门子s7-200PLC 224带有两路高速脉冲输出，可以分别控制两套步进电机驱动。
2).抗干扰性好。控制步进电机需要高速脉冲，如果周围有一些干扰的因素，直接影响到电机的精度要求。而西门子s7-200plc正是由于其强大的抗干扰性能，在中小型设备当中得到广泛的应用。
3).通讯简单、稳定。西门子s7-200plc在与MCGS触摸屏等进行PPI通讯时，操作简单方面，简单，只要保证协议、参数设置正确，就可以正常通讯，而且不会受到外界的干扰。
4).西门子s7-200plc编程方面，软件、硬件运行稳定，指令集丰富，他的指令就多达几十条甚至上百条，可进行各式各样的逻辑控制、运动控制，使得在控制方面比较得心应手。
下图为PLC控制策略：

2.6本章小结
本章对折弯机系统的结构及工作原理进行了深入的分析，以折弯机工艺要求和实际出发为基础，提出了本课题在折弯机系统开发过程中的总体方案。论述PLC方案相比于传统方案的优势之所在。对数控系统的硬件、软件进行设计，搭配 IO 单元和伺服运动系统组成完整的硬件框架。同时，交代了伺服驱动器的参数设置，特别是细分，在设备调试前一定要找到最佳的参数，因为细分决定了我们设备的精度，一旦采用某个细分的数值，以后的程序不可以轻易的去改变。采用MCGS作为人机界面交互，提出了MCGS触摸屏的使用方法、上传、下载方法，关联变量方法、脚本的写法等，也完成了整个系统的组成。

3.1 折弯的逻辑控制及运动控制3.1.1 逻辑控制
从折弯机机械结构和加工过程的原理看出，折弯机系统对逻辑和开关量的控制有较高的要求。在折弯机的整个加工过程中来看，折弯机系统的整个流程被划分为几干固定的框架，不同框架之间的切换信息来回切换来源于PLC的控制系统发出的指令。
作为在工业领域的加工设备，折弯机必须要具备常规的启动功能、停止功能、复位功能等。到折弯机控制系统中表现为，设置折弯机加工时的启动按键、停止按键和气缸的启动按键、气缸的停止按钮，在折弯机外部也需要设置为急停按钮和复位按钮等，当发生紧急情况时，可以快速中断处理紧急突发事件。在折弯流程中，包含了折弯机加工的逻辑控制信息[18]。其中，点位信息是整个逻辑控制系统的发生的关键。包含上限位、 下限位、原点复位。同时，本课题折弯机控制系统包含手动与自动模式 2 种模式。加工结束自动复位模式，以便下次加工时的出发点为原点出发，保证每次加工时，折弯角度的精确。
3.1.2运动控制
折弯机属于功能和工艺较为复杂的工业设备，器运动控制包含伺服控制的送料轮和伺服控制的折弯轮。
1）送料轮采用伺服驱动，链条传送控制，编码器提供位置信息及反馈脉冲信号。旋转编码器提供位置信息和反馈信号。折弯轮控制系统中，控制参数的数值转换成脉冲数量，伺服驱动控制伺服电机带动链条进而控制送料轮的位移。当伺服电机在工作时通过尾部设置的编码器反馈板料运动的实时位移给伺服驱动，控制系统根据尾部的编码器反馈的信号进行实时调整和修正，实现送料控制系统的半闭环控制。
送料轮运动控制模块主要完成两个功能。第一，对折弯件的加工位置进行实时的精准定位。同一批次，同一尺寸的工件折弯的位置固定，因此，加工的工件尺寸保证统一标准。第二，折弯机在加工过程中受力大，且折弯过程时间较短，钣金料在上翘的过程中可能会与模具产生碰撞或者由于材料本身的韧性有回弹的现象出现。为防止加工干涉及回弹现象的发生，送料轮在定位完成后退让一段距离，待板料加工完成后重新复位回到指定的原点位置。退让的距离可以手动设置，也可以自动控制。
2）折弯轮采用伺服驱动链条传送控制，编码器提供位置信息及反馈脉冲信号。旋转编码器提供位置信息和反馈信号。折弯轮控制系统中，控制参数的数值转换成脉冲数量，伺服驱动控制伺服电机带动链条进而控制送料轮的位移。当伺服电机在工作时通过尾部设置的编码器反馈板料运动的实时位移给伺服驱动，控制系统根据尾部的编码器反馈的信号进行实时调整和修正，实现送料控制系统的半闭环控制。
值得一提的是，折弯轮需要设置脉冲补偿，折弯过程中受到的材料的韧性比重比较大，也是最容易受干扰的，因此在前期需要进行大量的试验总结数据，提高对材料的韧性把握的精准度，可以这么说，对材料韧性的把握越高，加工精度越高。
3.2折弯机角度成型的工艺材料研究
折弯机在加工时依赖于折弯轮形成一定的角度。为保证折弯角度成形的精度，需要从角度成形算法及折弯机控制系统的整体配置、折弯机加工的工艺等多个方面进行精度的控制调节。在 PLC 控制系统开发的方案中，将功能模块划分为不同的区域。不同区域之间通过不同的信号进行调换、处理方式来完善折弯机工艺加工。折弯机在折弯时，简化了材料的力学模型，采用经验公式进行推导，材料回弹值的计算不够精确。同时，材料折弯角度都与诸多因素息息相关，对于温度，模具老化等因素造成的误差也是无法测量的。
所以本系统课题方案中，加入了角度补偿等方式进行调节。这种方式的优点是能够提高折弯加工的精度，并且加工同一批次同一尺寸的工件误差也相差的不会太大，缺点是加工不同类型或者不同厚度、不同材质的板材前，需要进行多次的试验，通过反复调节参数补偿值，进而提高加工的精度。这也是我一直强调的材料韧性的控制决定了加工的精度一说。
3.3本章小结
本章对折弯机系统的功能性和工艺性进行了相关的研究。首先我们是对数字量输入输出进行分析，在西门子s7-200PLC实现了折弯机的逻辑与运动控制，同时折弯机的角度变形校正也进行了分析，我们采取的是利用补偿的方式对弥补材料由于韧性，折弯后回弹造成的对尺寸的影响，总结出不同的材料、不同的板厚、及型材的截面直接影响多功能折弯机的加工精度，这里我们需要单独去做大量的实验，并通过实验数据进行统计性分析，得出相应的方程关系，以此作为我们程序的开发数据，也就是说我们所做的试验越多，那么我们系统的运行精度越高，加工工件的尺寸越符合我们的工艺要求。后期通过我们不断的生产，不断的总结经验，为后续设备的设计，系统的开发提供有力的数据基础。也使得我们的设备更具有大的优势。

4折弯机系统总体开发及实现4.1折弯机的加工流程
折弯加工相比其他机械加工设备的流程相对固定，主要有折弯轮旋转一定角度，通过送料轮进行送料进而达到空着板料形成不同的形状。控制系统开始运行后，操作者可以选择加工模式，：自动加工、手动加工，加工前进行相关的参数设置，选择相应的程序及图形，之后对系统进行回原点操作也就是我们常说的校点，当设定好了参数，选择好了加工模式后，就可以选择开始加工，当加工完一件产品后，首先要做的是对加工完的工件进行测量，以便了解加工前我们设置的参数的准确性，然后我们针对的去进行补偿操作，以上步骤循环进行，直到我们做完了我们想要的图形，达到工艺要求的尺寸参数为止，这时我们记录好相关参数，以便我们后续加工时作为参考条件方便，也为我们积累更宝贵的经验。
4.1.1系统回原点模式
回原点是数控系统必备的程序，可以说只要是数控系统都会具备回原点程序，因为在设备使用过程中，随着零件的老化，加工误差就会发生，如果没有回原点程序，那么随着加工数量的累计，加工误差就会累计，并不断增大直接导致我们工件的加工精度异常。所以我们需要在设备上添加回原点程序。
本课题中开发出的系统方案中回原点程序是利用程序运行后，会产生一个脉冲，我们在此将其命名为结束标志位脉冲，此脉冲会控制当前程序的停止，之后触发折弯轮校准，这也是校准的条件。校准时我们是让其与触发原点接近开关是否触发，如果原点接近开关触发了，那么此时代表机械产生了误差，程序要进行校准，如果接近开关没有触发，代表机械没有产生误差，那么程序不需要校准。以此来达到程序的回原点模式。

LD SM 0.0LPSDTR VD 1000 , VD 1004AENOMOVR VD 1004 , VD 1008-R 95.0 , VD 1008LRDMOVR VD 1008 , VD 1012AENO/R 2.0 , VD 1012AENOMOVR VD 1012 , VD 1016+R 375.36, VD 1016LPPMOVR VD 1016 , VD 1020AENO*R 107.4114, VD 1020AENOROUND VD 1020 , VD 1024 LD SM 0.0LPSDTR VD 3000 , VD3004MOVR VD 1008 , VD 1028AENO+R 75.36 , VD 1028AENOMOVR VD 1028 , VD 1032+R VD 3004 , VD 1032LPPMOVR VD 1032 , VD 1036AENO*R 107.4114, VD 1036AENOROUND VD 1036, VD 1040
方形子程序网络1：起止半边长：输出脉冲VD1024 方形子程序网络2：补偿：VD3000边长：输出脉冲 vd1040
LD SM 0.0LPSDTR VD 3200 , VD 3204DTR VD 1500 , VD 1504AENOMOVR VD 1504 , VD 1508-R 95.0, VD 1508LRDMOVR VD 1508 , VD 1512AENO+R 75.36, VD 1512AENOMOVR VD 1512 , VD 1516+R VD 3204 , VD 1516LPPMOVR VD 1516 , VD 1520AENO*R 107.4114, VD 1520AENOROUND VD 1520 , VD 1524 LD SM 0.0LPSDTR VD 3300 , VD 3304AENOMOVR VD 3304 , VD 3308*R 200.0 , VD 3308LPPMOVR VD 3308 , VD 3312AENO+R 116400.0, VD 3312AENOROUND VD 3312 , VD 3316
方形子程序网络3：补偿：VD3200边长：输出脉冲 vd1524 方形子程序网络4：角度补偿：vd3300（+1相当于增加200个脉冲）脉冲输出VD3316
LD SM 0.0LPSMOVB 16
#85, SMB 67AENOMOVB 16#
85, SMB 77LRDMOVD VD 3316 , SMD 72AENOMOVD VD 1024 , SMD 82LRDMOVB 10 , VB 10LRDATCH 方形中断:INT 0 , 19LRDATCH 方形中断:INT 0 , 20LRDENILPPPLS 1
方形子程序网络5：SMW68代表的是脉冲频率 SMW72代表的是输出的脉冲数
LDB = VB 10 , 10LPSMOVB 20 , VB 10AENOPLS 0LRD= M 4.2LRD+I 1, 折弯计数: VW 100LPPCRETI LDB = VB 10 , 20LPSMOVB 30 , VB 10AENOPLS 0LPPCRETI
方形中断程序网络1：第一段折弯，并对折弯计数 方形中断程序网络2：送料第一段长度
LDB = VB 10 , 30LPSMOVB 40 , VB 10AENOMOVD VD 1524 , SMD 82AENOPLS 1LPPCRETI LDB = VB 10 , 40LPSMOVB 50 , VB 10AENOPLS 0LRD= M 4.3LPPCRETI
方形中断程序网络3：送出折弯需要的长度 方形中断程序网络4：折弯轮对钣材进行折弯
LDB = VB 10, 50LPSMOVB 60 , VB 10AENOPLS 0LPPCRETI LDB = VB 10 , 60LPSMOVB 70 , VB 10AENOMOVD VD 1040 , SMD 82AENOPLS 1LPPCRETI
方形中断程序网络5：送料第二段长度 方形中断程序网络6：送出折弯需要的长度
LDB = VB 10, 70LPSMOVB 80, VB10AENOPLS 0LRD= M 4.4LPPCRETI LDB= VB10, 80LPSMOVB 90, VB10AENOPLS 0LPPCRETI
方形中断程序网络7：折弯轮对钣材进行折弯 方形中断程序网络8：送料第三段长度
LDB = VB 10 , 90LPSMOVB 100 , VB 10AENOMOVD VD 1524 , SMD 82AENOPLS 1LPPCRETI LDB = VB 10 , 100LPSMOVB 110 , VB 10AENOPLS 0LRD= M 4.5LPPCRETI
方形中断程序网络9：送出折弯需要的长度 方形中断程序网络10：折弯轮对钣材进行折弯
LDB = VB 10 , 110LPSMOVB 120 , VB 10AENOPLS 0LPPCRETI LDB = VB 10 , 120LPSMOVB 130 , VB 10AENOMOVD VD 1024 , SMD 82AENOPLS 1LPPCRETI
方形中断程序网络11：送料第四段长度 方形中断程序网络12：送出折弯需要的长度
LDB = VB 10 , 130+I 1, 折弯计数: VW 100CRETI
方形中断程序网络13：折弯轮对钣材进行折弯
4.2.3三角形子程序及中断程序说明
表4-5三角形子程序及中断程序说明
LD SM 0.0LPSDTR VD 1200 , VD 1204AENOMOVR VD 1204 , VD 1208-R 95.0 , VD 1208LRDMOVR VD 1208 , VD 1212AENO/R 2.0 , VD 1212AENOMOVR VD 1212 , VD 1216+R 287.163, VD 1216LPPMOVR VD 1216 , VD 1220AENO*R 107.4114, VD 1220AENOROUND VD 1220 , VD 1224 LD SM 0.0LPSMOVR VD 1208 , VD 1228+R 99.4837 , VD 1228DTR VD 3000 , VD 3004AENOMOVR VD 3004 , VD 3008+R VD 1228 , VD 3008LPPMOVR VD 3008 , VD 3012AENO*R 107.4114 , VD 3012AENOROUND VD 3012 , VD 3016

LDB = VB 20 , 10LPSMOVB 20 , VB 20AENOPLS 0LRD= M5.1LRD+I 1, 折弯计数:VW100LPPCRETI LDB = VB 20 , 20LPSMOVB 30, VB 20AENOPLS 0LPPCRETI
三角形中断程序网络1：折弯轮对钣材进行折弯 三角形中断程序网络2：送料第一段长度
LDB = VB 20 , 30LPSMOVB 40, VB 20AENOMOVD VD 3016 , SMD 82AENOPLS 1LPPCRETI LDB = VB 20 , 40LPSMOVB 50 , VB 20AENOPLS 0LRD= M 5.2LPPCRETI
三角形中断程序网络3：送出折弯需要的长度 三角形中断程序网络4：折弯轮对钣材进行折弯
LDB = VB 20 , 50LPSMOVB 60 , VB 20AENOPLS 0LPPCRETI LDB = VB 20 , 60LPSMOVB 70, VB 20AENOMOVD VD 3016 , SMD 82AENOPLS 1LPPCRETI
三角形中断程序网络5：送料第二段长度 三角形中断程序网络6：送出折弯需要的长度
LDB = VB 20 , 70LPSMOVB 80 , VB 20AENOPLS 0LRD= M 5.3LPPCRETI LDB = VB 20 , 80LPSMOVB 90 , VB 20AENOPLS 0LPPCRETI
三角形中断程序网络7：折弯轮对钣材进行折弯 三角形中断程序网络8：送料第三段长度
LDB = VB 20 , 90LPSMOVB 100 , VB 20AENOMOVD VD 1224 , SMD 82AENOPLS 1LPPCRETI LDB = VB 20 , 100+I 1, 折弯计数: VW 100CRETI
三角形中断程序网络9：送出折弯需要的长度 三角形中断程序网络10：折弯轮对钣材进行折弯
4.2.4圆形子程序及中断程序说明
表4-6圆形子程序及中断程序说明
LD SM 0.0LPSDTR VD 1300 , VD 1304AENOMOVR VD 1304 , VD 1308AENO*R VD 1304 , VD 1308AENOMOVR VD 1308 , VD 1312*R 0.0911 , VD 1312LRDMOVR VD 1304 , VD 1320*R 123.16, VD 1320LPPMOVR VD 1312 , VD 1328AENO-R VD 1320 , VD 1328AENOMOVR VD 1328 , VD 1332+R 79298.0 , VD 1332 LD SM 0.0LPSDTR VD 3000 , VD 3004AENOMOVR VD 3004 , VD 3008*R 200.0, VD 3008LPPMOVR VD 3008, VD 3012AENO+R VD 1332 , VD 3012AENOROUND VD 3012 , VD 3016
圆形子程序网络1：VD1300为圆的半径尺寸A 圆形子程序网络2：角度补偿：VD3000（+1相当于增加200个脉冲）
LD SM 0.0LPSMOVR VD 1304 , VD 1348AENO*R 3.14159, VD 1348AENOMOVR VD 1348, VD 1352*R 107.4113 , VD 1352LRDMOVR VD 1352, VD 1356+R 21482.0, VD 1356LRDDTR VD 2000 , VD 2004AENOMOVR VD 2004 , VD 2008*R 107.4114 , VD 2008LPPMOVR VD 2008 , VD 2012AENO+R VD 1356 , VD 2012AENOROUND VD 2012 , VD 1360 LD SM 0.0LPSMOVB 16
#85 , SMB 67AENOMOVB 16#
85 , SMB 77LRDMOVD VD 3016 , SMD 72AENOMOVD 35445, SMD 82LRDMOVB 10 , VB 30LRDATCH 圆形中断: INT 2 , 19LRDATCH 圆形中断: INT 2 , 20LRDENILPPPLS 1
圆形子程序网络3：周长 脉冲输出：VD1360周长补偿：VD2000 圆形子程序网络4：SMW68 脉冲频率 SMW72 脉冲数
LDB = VB 30 , 10LPSMOVB 20 , VB 30AENOPLS 0LRD+I 1, 折弯计数: VW 100LRD= M 6.1LPPCRETI LDB = VB 30 , 20LPSMOVB 30 , VB 30AENOMOVD VD 1360 , SMD 82AENOPLS 1LPPCRETI

LD SM 0.0LPSMOVR VD 1454 , VD 1482AENO*R 3.14159 , VD 1482AENOMOVR VD 1482 , VD 1486AENO*R 107.4113 , VD 1486AENOMOVR VD 1486 , VD 1490/R 2.0 , VD 1490LRDDTR VD 3200 , VD 3204AENOMOVR VD 3204 , VD 3208*R 107.4114 , VD 3208LPPMOVR VD 3208 , VD 3212AENO+R VD 1490 , VD 3212AENOROUND VD 3212 , VD 1494 LD SM0.0LPSDTR VD 1400 , VD 1408AENOMOVR VD 1408 , VD 1412/R 2.0 , VD 1412LPPMOVR VD 1412 , VD 1416AENO*R 107.4113 , VD 1416AENOMOVR VD 1416 , VD 1420AENO+R 32000.0 , VD 1420AENOROUND VD 1420 , VD 1424
跑道形子程序网络3：半圆长理论脉冲：VD1494半圆弧长补偿：VD3200（+1相当于边长增加1mm）脉冲输出：VD1494 跑道形子程序网络4：半边长脉冲输出：VD1424（半边没有补偿）
LD SM 0.0LPSDTR VD 3000 , VD 3004AENOMOVR VD 3004 , VD 3008+R VD 1408 , VD 3008LPPMOVR VD 3008 , VD 3012AENO*R 107.4114 , VD 3012AENOROUND VD 3012 , VD 1432 LD SM 0.0LPSMOVB 16
#85, SMB 67AENOMOVB 16#
85 , SMB 77LRDMOVD VD 2016 , SMD 72AENOMOVD VD 1424 , SMD 82LRDMOVB 10 , VB 40LRDATCH 跑道形中断程序: INT 3 , 19LRDATCH 跑道形中断程序: INT 3 , 20LRDENILPPPLS 1
跑道形子程序网络5：边长补偿：VD3000（+1相当于边长增加1mm） 脉冲输出去VD1432 跑道形子程序网络6：SMW68 脉冲频率 SMW72 脉冲数
4.2.6椭圆形子程序及中断程序说明
表4-8跑道形子程序及中断程序说明
LD SM 0.0LPSDTR VD 1600 , VD 1604AENOMOVR VD 1604 , VD 1608AENO*R 4.0 , VD 1608AENOMOVR 1.0 , VD 1612/R VD 1608 , VD 1612LRDDTR VD 1500 , VD 1504AENOMOVR VD 1504 , VD 1508AENO*R VD 1504 , VD 1508AENOMOVR VD 1604 , VD 1616AENO*R VD 1604 , VD 1616AENOMOVR VD 1508 , VD 1620AENO+R VD 1616 , VD 1620AENOSQRT VD 1620 , VD 1624LRDMOVR VD 1504 , VD 1628-R VD 1604 , VD 1628LRDMOVR VD 1504 , VD 1632AENO*R 4.0 , VD 1632AENOMOVR 1.0 , VD 1636/R VD 1632 , VD 1636 LRDMOVR VD 1612 , VD 1640AENO*R VD 1624 , VD 1640AENOMOVR VD 1624 , VD 1644AENO+R VD 1628 , VD 1644AENOMOVR VD 1640 , VD 1648AENO*R VD 1644 , VD 1648AENOROUND VD 1648 , VD 1652LRDMOVR VD 1624 , VD 1656AENO-R VD 1628 , VD 1656AENOMOVR VD 1636 , VD 1660AENO*R VD 1624 , VD 1660AENOMOVR VD 1660 , VD 1664AENO*R VD 1656 , VD 1664AENOROUND VD 1664 , VD 1668LPPMOVD VD 1652 , VD 4000AENO*D +2 , VD 4000AENOMOVD VD 1668 , VD 4004*D +2 , VD 4004
椭圆形子程序网络1：VD1500：长轴为Amm，VD1600：短轴为Bmm，大圆弧半径:vd1652 直径：VD4000，小圆弧半径VD1668 直径：VD4004
LD SM 0.0LPSMOVR VD 1504 , VD 1520AENO/R 2.0, VD 1520AENOMOVR VD 1520 , VD 1524-R VD 1664 , VD 1524LRDMOVR VD 1648 , VD 1528-R VD 1664 , VD 1528LRDMOVR VD 1524 , VD 1532AENO/R VD 1528 , VD 1532AENOCALL ARCSIN: SBR 3 , VD 1532, VD1536LPPMOVR VD 1536 , VD 1540AENO*R VD 1648 , VD 1540AENOMOVR VD 1540 , VD 1544*R 2.0 , VD 1544 LD SM0.0LPSDTR VD 2200 , VD 2204AENOMOVR VD 2204 , VD 2208+R VD 1544 , VD 2208LRDMOVR VD 2208 , VD 2212AENO*R 107.4114, VD 2212AENOROUND VD 2212 , VD 2216LPPMOVR VD 2212 , VD 2220AENO*R 0.75 , VD 2220AENOROUND VD 2220 , VD 2224

LD SM 0.0LPSDTR VD 1300 , VD 1304AENOMOVR VD 1304 , VD 1308AENO*R VD 1304 , VD 1308AENOMOVR VD 1308 , VD 1312*R 0.0911 , VD 1312LRDMOVR VD 1304 , VD 1320*R 123.16 , VD 1320LPPMOVR VD 1312 , VD 1328AENO-R VD 1320 , VD 1328AENOMOVR VD 1328 , VD 1332+R 79298.0 , VD 1332 LD SM0.0LPSDTR VD3000, VD3004AENOMOVR VD 3004 , VD 3008*R 200.0 , VD 3008LPPMOVR VD 3008 , VD 3012AENO+R VD 1332 , VD 3012AENOROUND VD 3012 , VD 3016
椭圆形子程序网络6：VD1300为大圆的直径 椭圆形子程序网络7：大圆角度补偿：VD3000（+1相当于增加200个脉冲）脉冲输出VD3016
LD SM0.0LPSDTR VD300, VD304AENOMOVR VD304, VD308AENO*R VD304, VD308AENOMOVR VD308, VD312*R 0.0911, VD312LRDMOVR VD304, VD320*R 123.16, VD320LPPMOVR VD312, VD328AENO-R VD320, VD328AENOMOVR VD328, VD332+R 79298.0, VD332 LD SM0.0LPSDTR VD400, VD404AENOMOVR VD404, VD408*R 200.0, VD408LPPMOVR VD408, VD412AENO+R VD332, VD412AENOROUND VD412, VD416
椭圆形子程序网络8：VD300为圆的半径尺寸A 小圆折弯角度VD416 椭圆形子程序网络9：角度补偿：VD400（+1相当于增加200个脉冲）脉冲输出VD416
LD SM 0.0LPSMOVB 16
#85 , SMB 67AENOMOVB 16#
85 , SMB 77LRDMOVD VD 3016 , SMD 72AENOMOVD 35445 , SMD 82LRDMOVB 10 , VB 50LRDATCH 椭圆形中断程序: INT 4 , 19LRDATCH 椭圆形中断程序: INT 4 , 20LRDENILPPPLS 1
椭圆形子程序网络10：SMW68 脉冲频率 SMW72 脉冲数
LDB = VB 50 , 10LPSMOVB 20 , VB 50AENOPLS 0LRD+I 1, 折弯计数: VW 100LRD= M 8.0LPPCRETI LDB = VB 50 , 20LPSMOVB 30 , VB 50AENOMOVD VD 2224 , SMD 82AENOPLS 1LPPCRETI
椭圆形中断程序网络1：折弯轮转角度折大圆形 椭圆形中断程序网络2：送料轮送料1/4圆弧长
LDB = VB50, 30LPSMOVB 40, VB50AENOPLS 0LPPCRETI LDB= VB50, 40LPSMOVB 50, VB50AENOMOVD VD416, SMD72AENOPLS 0LRD= M8.1LPPCRETI
椭圆形中断程序网络3：折弯轮复位原点 椭圆形中断程序网络4：折弯轮折弯角度者小圆
LDB = VB 50 , 50LPSMOVB 60 , VB 50AENOMOVD VD 2316 , SMD 82AENOPLS 1LPPCRETI LDB= VB50, 60LPSMOVB 70 , VB 50AENOPLS 0LPPCRETI
椭圆形中断程序网络5：送料轮送料1/4圆弧长 椭圆形中断程序网络6：折弯轮复位原点
LDB = VB 50 , 70LPSMOVB 80 , VB 50AENOMOVD VD 3016 , SMD 72AENOPLS 0LRD= M 8.2LPPCRETI LDB = VB 50 , 80LPSMOVB 90 , VB 50AENOMOVD VD 2216 , SMD 82AENOPLS 1LPPCRETI
椭圆形中断程序网络7：折弯轮转角度折大圆形 椭圆形中断程序网络8：送料轮送料1/4圆弧长
LDB = VB 50 , 90LPSMOVB 100 , VB 50AENOPLS 0LPPCRETI LDB = VB 50 , 100LPSMOVB 110 , VB 50AENOMOVD VD 416 , SMD 72AENOPLS 0LRD= M 8.3LPPCRETI
椭圆形中断程序网络9：折弯轮复位原点 椭圆形中断程序网络10：折弯轮折弯角度者小圆
LDB = VB 50 , 110LPSMOVB 120 , VB 50AENOMOVD VD 2316 , SMD 82AENOPLS 1LPPCRETI LDB = VB 50 , 120LPSMOVB 130 , VB 50AENOPLS 0LPPCRETI
椭圆形中断程序网络11：送料轮送料1/4圆弧长 椭圆形中断程序网络12：折弯轮复位原点
LDB = VB 50 , 130LPSMOVB 140 , VB 50AENOMOVD VD 3016 , SMD 72AENOPLS 0LRD= M 8.4LPPCRETI LDB = VB 50 , 140LPSMOVB 150 , VB 50AENOMOVD VD 2224 , SMD 82AENOPLS 1LPPCRETI
椭圆形中断程序网络13：折弯轮折弯角度者小圆 椭圆形中断程序网络14：送料轮送料1/4圆弧长
LDB = VB 50 , 150LPSMOVB 160 , VB 50AENOPLS 0LPPCRETI LDB = VB 50 , 160+I 1, 折弯计数: VW 100CRETI
椭圆形中断程序网络15：折弯轮复位原点 椭圆形中断程序网络16：折弯计数
4.2.7五边形子程序及中断程序说明
表4-9五边形子程序及中断程序说明
LD SM 0.0LPSDTR VD 1000 , VD 1004AENOMOVR 0.64986 , VD 1008AENO*R VD 1004 , VD 1008AENOMOVR VD 1008 , VD 1012-R 61.7369 , VD 1012LRDMOVR VD 1012 , VD 1016AENO/R 2.0 , VD 1016AENOMOVR VD 1016 , VD 1020AENO+R 300.0 , VD 1020AENOMOVR VD 1020 , VD 1036*R 107.4114 , VD 1036LPPROUND VD 1036 , VD 1024 LD SM 0.0LPSMOVR VD 1012 , VD 1028+R 59.69 , VD 1028DTR VD 2200 , VD 2204AENOMOVR VD 2204 , VD 2208+R VD 1028 , VD 2208LPPMOVR VD 2208 , VD 1040AENO*R 107.4114 , VD 1040AENOROUND VD 1040 , VD 1032