本人用qt+pcl实现如视频所示的点云采集系统，显示使用PCLVisualizer 类。开启了一个线程实现点云采集，如图所示。但是在点云采集的过程中右键或中键单击点云，则会出现如图所示的异常，引发程序崩溃，想知道怎么回事，谢谢了。

我开启线程的时候发送信号，将pcl visualizer 类指针和界面ui指针都发送了过去：
void Qtselfpcl::_ondisplay()
{
myT->moveToThread(thread);
thread->start();
emit thread_test(viewer, cloud2, cloud3, &ui);
oud2->points[jj].z;
}
在子线程中接收了指针后进行绘图：
void Profile_display::test_profile(pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr pviewer, PointCloudT::Ptr cloud2, PointCloudT::Ptr cloud3, Ui::QtselfpclClass* pui)
{
_ui = *pui;
_viewer = pviewer;
_cloud2 = cloud2;
_cloud3 = cloud3;
_cloud_pl->clear();
for (size_t jj = 0; jj < _cloud2->points.size(); ++jj)
{
pcl::visualization::PointCloudColorHandlerGenericField<pcl::PointXYZRGB> fildColor(_cloud_pl, "z");
_viewer->addPointCloud(_cloud_pl, fildColor, "_cloud_pl");
pviewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "_cloud_pl");
pviewer->updatePointCloud(_cloud_pl, fildColor, "_cloud_pl");
pviewer->resetCamera();
_ui.qvtkWidget->update();
}
}
利用for循环画10次，在画图的过程中如果旋转点云或平移点云，就会造成如图所示的错误。

我怀疑是鼠标事件的问题，有没有人遇到过类似的问题啊？

bdbd