大佬们，我要考试了，考搬运，偏移，和激光雕刻，请问偏移指令怎么用?搬运抓起怎么抓?是哪个程序控制?

偏移可以用offs或reltool，它们在移动指令的功能里面。如
MoveJ offs(p20,10,20,30),v2000,fine,tool0;它的意思是以大地坐标为参考，在p20这个点往x轴方向偏移10mm，往y轴方向偏移20mm，往z轴方向偏移30mm，速度为2000mm/s，转弯半径为0，工具坐标为tool0。
MoveJ reltool(p20,10,20,30\rz:=90),v2000,fine,tool0;它的意思是以工具坐标为参考，在p20这个点往x轴方向偏移10mm，往y轴方向偏移20mm，往z轴方向偏移30mm，速度为2000mm/s，转弯半径为0，工具坐标为tool0,z轴旋转90度。

抓取放置的程序和主程序我们一般会分开写，以免报错是排查错误是的麻烦（龇牙）