PNP求解相机位姿
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Naicissism 楼主
通过solvepnp求世界坐标系到相机坐标系的RT，如何求得相机坐标系到世界坐标系的RT，也就是世界坐标系下相机原点的坐标。
我试过用-R的转置 * t 的方式了，不过不知道为啥RT的数值还算准确，转置后的坐标就惨不忍睹了
2019年11月21日 16点11分 1
level 3
Naicissism 楼主
求助，有谁了解的话希望能详细的讲一下
2019年11月21日 16点11分 2
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Naicissism 楼主
我用相机拍摄二维码，计算出了二维码在相机坐标系下的位置，这个数值还是比较稳定的，数据抖动很小，我通过求逆得到了相机在二维码坐标系下的位置，发现这个值抖动就很大了
2019年11月21日 16点11分 3
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Naicissism 楼主
求助，非常感谢了
2019年11月21日 16点11分 4
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御风之利刃♀
计算方法是没错的感觉
可能编程哪儿出了问题
2019年11月22日 04点11分 5
Naicissism
求逆的这个过程很标准我觉得应该不会有问题，其实我比较想知道怎样直接求相机坐标系到世界坐标系的RT，不用这样中间转换，opencv里的solcepnp应该没法实现
2019年11月22日 17点11分
御风之利刃♀
solvepnp求的是Tcw, 求逆就可以了啊
2019年11月23日 10点11分
Naicissism
@御风之利刃♀ 求逆之后，因为R是正交矩阵所以不受影响，但是T'=R逆*T，这个新求出来的T‘因为有RT两个变量所以波动很大，RT转换成距离角度后在正负1个精度，T'精度在正负10以上达不到我要的精度
2019年11月25日 01点11分
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