在Exel中建立简单数学模型学习PID原理
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微型大米 楼主
EXEL可以实现简单的数学计算、公式编辑。我在理解、学习PID原理时，自己建立了这个模型，可以调整表格中三个参数，画出的曲线可以直观反映出三个参数各自的影响。此贴纯分享，可以任意转载
2019年07月21日 04点07分 1
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微型大米 楼主
首先模型的物理解释：一个1kg重物在空中只受重力影响，给出一个期望的高度，PID计算系统得出一个向上的力施加在物体上，使物体高度尽量靠近期望值，当期望值变化时快速跟随
2019年07月21日 04点07分 2
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微型大米 楼主
新建一个exel文件，PID最主要的三个参数：期望值、实际值、调整值。
为它们三个数据占用ABC前三个竖列。一个隐含的重要参数：实际值的积分（运动速度）占用D列，EFG列分别是常数PID三项。
2019年07月21日 04点07分 3
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微型大米 楼主
首先建立物理框架：初始期望为10m，初始位置8m，初始速度0m/s，每一横行代表0.1s的物理计算，加速度简化为10，质量为1，则变化速度列D3的公式应写为 =D2+(C2-10)/10
2019年07月21日 04点07分 4
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微型大米 楼主
物体实际位置（实际值）（B列）简化为速度的积分，即忽略这一帧中速度的变化，影响不大。则B3的公式编写为=B2+D2
现在做一个实际位置的曲线应该接近一个抛物线
2019年07月21日 04点07分 5
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微型大米 楼主
PID三列先随便填充个初始值，以后再改。然后建立新列（P调整量）
在我这个表格H2单元格公式为=E2*(A2-B2)
2019年07月21日 04点07分 6
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微型大米 楼主
建立新列（I调整量）
在我这个表格，初始I积分（I2单元格）是0，单元格I3公式为=I2+F3*(A3-B3)
2019年07月21日 04点07分 7
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微型大米 楼主
建立新列（D调整量）
在我这个表格，单元格J2的公式是=-1*G2*D2
2019年07月21日 04点07分 8
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微型大米 楼主
总的调整值就是三个（PID）调整量简单相加，各列填充到100行
2019年07月21日 04点07分 9
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微型大米 楼主
各自竖列填充一下，然后做出曲线，可以开心的调PID和改变期望值了
2019年07月21日 04点07分 10
level 7
微型大米 楼主
发完了，吧务能不能申精啊[哈哈]
2019年07月21日 04点07分 11
level 12
AMD倒闭了么
为什么不用matlab的PIDtuner来做呢……
2019年07月21日 05点07分 12
微型大米
不知道那个，没听说过[汗]
2019年07月21日 06点07分
level 2
只是一只猫和猫
不是 Excel？
2019年07月21日 07点07分 13
微型大米
写错了
2019年07月21日 08点07分
level 1
gooneyryan
PID不是比例积分微分控制么…难道我这么多年自控白学了
2019年07月24日 02点07分 14
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