我用simulink搭的闭环控制系统，然后将它运行出来的输入输出拿来在编辑器里用滤波器进行状态估计，平稳的时候还行，能跟踪上状态，但是状态发生突变的时候滤波器输出就发散了。我想请问大家，是不是因为我滤波器的状态空间方程的离散化有问题，simulink的solver是ode45，我程序里用的c2dm(),zoh,foh和其他集中方法都试了，还是一样的结果。是离散化的问题吗，还是其他方面的？请大家指点，谢谢
这是我用的IMM-KF的估计结果，100s处模型切换后就跟不上了

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