要构建5DOF跟踪器，您需要：
Arduino Nano v3.0 或 Arduino Pro Micro
模块顶部传感器。（gy85，gy9250，gy91，或gy521+gy271组合体）
模块底部传感器。 GY-521 或 GY-9250都可以
低功率电阻，额定值为 3.0 kOm 。
1 - 2 米 4 芯电缆
一对4针连接器。公头母头
Arduino套件中的 迷你或微型 USB电缆 。
传感器模块连接到Arduino，如下所示：
Arduino Nano使用触点：“ 5V ”，“ GND ”，“ A5（SCL） ”，“ A4（SDA） ”。
Arduino Pro Micro使用触点：“ VCC ”，“ GND ”，“ 3（SCL） ”，“ 2（SDA） ”。
Arduino“ 5V ”或“ VCC ” 电源 触点应连接到传感器的“ VCC ”或“ VCC_IN ” 触点 。 只是不要向 GY-85 和 GY-91 “ 3V3 ”或“ 3.3V ” 的 3 伏输入 提交 5 伏电压 。 该模块无法生存！
其余三个Arduino引脚连接到同名的传感器引脚。
可以使用长达2米的4线电缆进行连接。
我选择了这个选项：
Arduino Nano v3.0
上头（ 头 ）模块GY-9250
下颈部（ 颈部 ）模块GY-521
连接器： GY-521套件的PLS-4插头和BLS-4插座。

下部 GY-521 模块 通过一对 BLS-4 和 PLS-4 连接器 与上部 模块 并联连接到 VCC ， GND ， SCL ， SDA 引脚 。 PLS-4 插头焊接点 填充胶枪。 这些连接器的缺点是它们没有钥匙，因此在连接时，应确保引脚匹配。 但您可以使用其他连接器。
当颈部偏离垂直方向时，模块之间的电缆长度应足以自由地改变头部的方向。
标称3kOm或3.3kOm的低功率电阻连接到下部GY-521 模块 。 电阻器连接在引脚AD0和VCC之间。 因此，下层模块的I2C地址从0x68变为0x69 ，Arduino中的草图可以区分上层和下层模块 。 当用作较低的GY-9250模块时，电阻额定值应在5.1kOm至6.2kOm之间。 这样的额定值需要一个电阻，使AD0触点的电压不超过3.3 V ，但 不低于2.7 V.
较低的“颈部”模块，GY-521或GY-9250，
连接电阻：
焊接结束后，应放置Arduino，上下模块放在外壳中，以防止短路和灰尘：
还需要将上部“头部”模块固定到头部，将下部“颈部”模块固定到颈部。

现在你需要闪存Arduino。 对于固件将需要：
Arduino IDE版本1.8.3或1.8.5 ：
Razor AHRS 5DOF追踪器素描： Razor_AHRS_5DOF_Tracker
在Arduino环境中打开下载的草图。 请记住，在文件夹 “Razor_AHRS_5DOF_Tracker” 的路径中， 不应该有俄文字母。 在“ 工具”菜单中， 选择板类型和 COM 端口 号 。
转到 “Menu.h” 文件页面 。 在页面的开头有一个表格，其中包含顶部模块的变体数量及其简要说明。 找到所需的选项编号。 就我而言，这是选项 8。 “GY-9250（MPU6500 + AK8963）” ：
在表格之后我们立刻找到了这一行
#define SensorVariant 2
并在我们的版本号上替换两个：
#define SensorVariant 8
如果您已将 蓝牙 模块 连接到Arduino ，请找到该线路
#define OUTPUT__HAS_RN_BLUETOOTH 0
并将值0替换为1 ：
#define OUTPUT__HAS_RN_BLUETOOTH 1

不需要对草图进行其他更改。
现在您需要编译草图并使用[Ctrl + U]按钮或[Download]按钮将固件加载到Arduino中：
下载成功完成。 关闭Arduino IDE。
固件之后应检查“铁”的性能。 为此，请下载实用程序Razor_I2C_scanner ： Razor_I2C_scanner
运行Razor_I2C_scanner ：
现在您需要执行以下操作：
[1] - 选择COM端口。
[2] - 按[连接]按钮
[3 ] - 连接成功后，按[Scan]按钮
我们看到已检测到3个I2C设备： AK8963 ， MPU6500和MPU6050 ， AD0 = 1 。 我们还看到模块类型已定义： GY-9250和GY-521 ， AD0 = 1 。 这意味着模块的安装是
正确的
。
除Arduino外，如果识别出下部模块（ 颈部 ），则引脚13上的LED 会亮起（ 5DOF模式）。 如果仅连接顶部模块，则引脚13上的LED熄灭（ 3DOF模式），这也是跟踪器的正常模式。 通过连接或断开下部模块（ 颈部 ）的连接器来执行5DOF和3DOF 模式之间的切换。
只能在关闭电源的情况下连接和断开底部模块（拔下USB电缆）。

在3DOF模式下，扫描仪报告如下：
如果未检测到任何模块，则扫描仪报告将如下所示：
在这里，我们终于从模块中获得了正确的报告。 关闭I2C扫描仪 。 现在我们对正确的装配和固件充满信心。 让我们开始校准并设置5DOF跟踪器 。

gy521+gy271，273组合体
可以解决yaw轴飘移

被抽了几层楼，没办法了
关键瓷”razor ahrs 5dof“，那里固件和详细构建方法都有了

感谢感谢！

我只拿过Arduino做过简易飞控