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楼主
吧里人太少了,这么冷清,看到有吧友问KUKA机器人跟电脑通信的问题,正好前段时间折腾过EthernetKRL软件包,成功地通过TCP/IP协议与机器人通信,在此分享下使用的过程,供有需要的吧友参考探讨.同时也提倡下分享的精神,工业上有很多资料官方公开的并不多,像工业机器人这块,网上都是零零散散的,新手学习的有时候遇到问题会感觉求助无门,相信很多人都深有体会,我在这里权当抛砖引玉,希望各位大神不吝赐教.
EhternetKRL是KUKA提供的一个以太网通信功能的软件包,支持TCP和UDP协议.
首先是软件包的安装,软件包的安装有两种方式,一种是操作示教器安装(常用的方法),另一种是通过WorkVisual安装,
通过示教器安装是常用的方法,这里只介绍这种方法,
先将软件包复制到U盘里,如果是压缩包需要解压,路径不要有中文,中文会显示乱码,为了方便可以放根目录,如图:
然后将U盘插入控制柜或示教器背后的USB口,最好是插控制柜上,示教器上的接口太慢了,安装软件要在手动模式下(T1/T2),不能选择程序,且需要专家权限,
登录专家权限: 主菜单->配置->用户组
点进去之后先专家,密码默认是kuka(小写),点登录就行了
登录专家权限之后进主菜单->投入运行->安装附加软件,有些版本也叫辅助软件
进去之后会显示你已经安装的软件包,点左下角的新软件,
进去之后会显示你所选目录下的可用安装包,默认是E盘,也就是之前插入的U盘,如果不是的话点右下角的配置更改路径,
然后点右下角的路径选择,选好后点旁边的保存,回到可用安装包列表,
选中EthernetKRL,点右下角安装
之后会弹出安装提示,这一步完了之后重启一下,至此完了软件包的安装.接下来是配置和编程了.
要进行通信肯定得先联网啦,KRC4可供以太网通信的是KLI接口(KUKA线路接口),看图:
这很简单,插根网线就行了,配置机器人IP地址,主菜单->投入运行->网络配置
需跟你要通信的电脑在同一IP段,我配置为192.168.1.234,子网掩码255.255.255.0
接下来是编程,EthernetKRL附带了几个例子程序,还有一个测试软件,我们先拿例程试试吧,
共有三个文件夹,Application里面是个测试软件,在电脑上动行的,可以接收来机器人的数据并显示出来,用来测试通信是否成功.
Config里是配置文件,Program里面是KRL程序,运行在机器人上的.
里边一共包含三种类型的例子,一个是固定长度的字节流,一个是用XML交换数据,还有不定长度字节流,这里选择一种简单的吧,我们选BinaryFixed,固定长度的字节流,例子中是10字节,
用到的文件就三个,EthernetKRL_Server.exe,BinaryFixed.xml,BinaryFixed.src,先不急着理里面是啥意思,照葫芦画瓢跑起来再说,
打开BinaryFixed.xml文件,修改IP地址为服务器地址(待会在示教器上改也行)
将BinaryFixed.xml文件复制到机器人C:\KRC\ROBOTER\Config\User\Common\EthernetKRL目录下,BinaryFixed.src文件复制到R1下任意路径,(都需要操作权限)
到这里就已经完成了,接下来运行试试,
先打开作为服务器的测试程序EthernetKRL_Server.exe
点击图中标注的配置按钮,选择例子类型,接收模式,通信端口,网卡号,
例程我们之前用的是固定长度字节流,所以先BinaryFixed,接收模式为自动Autoreply,端口号用默认的59152,网卡号跟据实际情况选择,需要选与机器人在同一局域网内的网卡,我这里是6,选好后关闭小窗,点击绿色三角形运行服务器监听
可以看到已经在监听了,状态栏图标也会由红色变为黄色,电脑端等待连接,接下来运行机器人程序,选定BinaryFixed.src
按使能键运行,其中蓝色框中的就是要发送的数据
运行结束,R变为黑色,没有任何报错,这时去服务器端看,已经接收到数据了
对比一下程序里的数据,一模一样,到这里我们就已经成功地跟机器人通信上了
这里我们只是简单地运行了例程,要真正用到自己的项目上就需要自己去配置XML文件以及编写相应的程序,详细的内容可以参考安装包里DOC目录下的技术文档.
参照例程和技术文档,本人还用JAVA写了一个上位机小程序,机器人在后台通过以太网实时地发送位姿数据,电脑端接收并显示出来,我这里只是显示,如果做位姿计算,再反馈结果给机器人,就能达到控制机器人的目的,比如做系觉系统,实验结果附图:
有不明白的可以一起探讨,有不对的地方欢迎指正.
----The End.
2017年08月18日 04点08分
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EhternetKRL是KUKA提供的一个以太网通信功能的软件包,支持TCP和UDP协议.
首先是软件包的安装,软件包的安装有两种方式,一种是操作示教器安装(常用的方法),另一种是通过WorkVisual安装,
通过示教器安装是常用的方法,这里只介绍这种方法,
先将软件包复制到U盘里,如果是压缩包需要解压,路径不要有中文,中文会显示乱码,为了方便可以放根目录,如图:
然后将U盘插入控制柜或示教器背后的USB口,最好是插控制柜上,示教器上的接口太慢了,安装软件要在手动模式下(T1/T2),不能选择程序,且需要专家权限,登录专家权限: 主菜单->配置->用户组
点进去之后先专家,密码默认是kuka(小写),点登录就行了登录专家权限之后进主菜单->投入运行->安装附加软件,有些版本也叫辅助软件进去之后会显示你已经安装的软件包,点左下角的新软件,进去之后会显示你所选目录下的可用安装包,默认是E盘,也就是之前插入的U盘,如果不是的话点右下角的配置更改路径,然后点右下角的路径选择,选好后点旁边的保存,回到可用安装包列表,选中EthernetKRL,点右下角安装之后会弹出安装提示,这一步完了之后重启一下,至此完了软件包的安装.接下来是配置和编程了.要进行通信肯定得先联网啦,KRC4可供以太网通信的是KLI接口(KUKA线路接口),看图:
这很简单,插根网线就行了,配置机器人IP地址,主菜单->投入运行->网络配置需跟你要通信的电脑在同一IP段,我配置为192.168.1.234,子网掩码255.255.255.0
接下来是编程,EthernetKRL附带了几个例子程序,还有一个测试软件,我们先拿例程试试吧,
共有三个文件夹,Application里面是个测试软件,在电脑上动行的,可以接收来机器人的数据并显示出来,用来测试通信是否成功.Config里是配置文件,Program里面是KRL程序,运行在机器人上的.
里边一共包含三种类型的例子,一个是固定长度的字节流,一个是用XML交换数据,还有不定长度字节流,这里选择一种简单的吧,我们选BinaryFixed,固定长度的字节流,例子中是10字节,
用到的文件就三个,EthernetKRL_Server.exe,BinaryFixed.xml,BinaryFixed.src,先不急着理里面是啥意思,照葫芦画瓢跑起来再说,打开BinaryFixed.xml文件,修改IP地址为服务器地址(待会在示教器上改也行)
将BinaryFixed.xml文件复制到机器人C:\KRC\ROBOTER\Config\User\Common\EthernetKRL目录下,BinaryFixed.src文件复制到R1下任意路径,(都需要操作权限)到这里就已经完成了,接下来运行试试,先打开作为服务器的测试程序EthernetKRL_Server.exe
点击图中标注的配置按钮,选择例子类型,接收模式,通信端口,网卡号,例程我们之前用的是固定长度字节流,所以先BinaryFixed,接收模式为自动Autoreply,端口号用默认的59152,网卡号跟据实际情况选择,需要选与机器人在同一局域网内的网卡,我这里是6,选好后关闭小窗,点击绿色三角形运行服务器监听
可以看到已经在监听了,状态栏图标也会由红色变为黄色,电脑端等待连接,接下来运行机器人程序,选定BinaryFixed.src按使能键运行,其中蓝色框中的就是要发送的数据运行结束,R变为黑色,没有任何报错,这时去服务器端看,已经接收到数据了对比一下程序里的数据,一模一样,到这里我们就已经成功地跟机器人通信上了这里我们只是简单地运行了例程,要真正用到自己的项目上就需要自己去配置XML文件以及编写相应的程序,详细的内容可以参考安装包里DOC目录下的技术文档.
参照例程和技术文档,本人还用JAVA写了一个上位机小程序,机器人在后台通过以太网实时地发送位姿数据,电脑端接收并显示出来,我这里只是显示,如果做位姿计算,再反馈结果给机器人,就能达到控制机器人的目的,比如做系觉系统,实验结果附图:
有不明白的可以一起探讨,有不对的地方欢迎指正.----The End.
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