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请教吧里大神，机器人喷涂过程中会出现TCP位置与实际喷涂点出现偏移，这个补偿可以用两种方法，一是TCP补偿修正，二是wobj;实际应用时发现，TCP偏置值和需要偏置的方向是相反的，如X方向，对应原来TCP的喷涂中心，距离TCP点是3，X反向，则新TCP（使得喷涂中心移动到原来TCP位置而新生成的TCP）的X值为原来X值减3;而wobj则刚好相反。求大神解释原因?我用公式推倒TCP偏置时，始终相差个负号，即与上述的减3相反，是加3。
2017年02月12日 14点02分
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有空我把我的推导发上来看下是否有问题，还是说就不能这样来推倒。
2017年02月12日 14点02分
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