在现代人看来，所谓古代军队，除了用的武器不一样，编制上也应该跟现代军队差不多。唐初军事主要组成部分十六卫，听起来也跟现在某某军，顶相似，齐刷刷的十六只军队，每天磨刀霍霍的，准备干架。
其实不然，且不论以古代的经济水平是否有能力养这么多常备军，单这些军队的忠诚度就够皇帝操碎了心。所以经过魏隋两朝的磨合，到了唐朝，一套完善的军事、兵役制度就成熟了。
【十六卫】，在京师的十六座衙门，就是唐朝最高军事统领机构，从大将军，到将军，到中郎将，长史，参军事等等，各拥有一系列的将官、僚属。“遥领”着分布全国600个折冲军府，【折冲军府】，分上中下三等，上府1200人，中府1000人，下府800人，合计60余万人。何谓“遥领”，就是这地方上的600军府名义上分别归属于京师的十六卫衙门（其实是12卫，有4府无遥领），例如某州的某军府，名义上属于某某卫。但是十六卫的将官平时不出京师，对地方军府无任何管辖权力，府兵日常训练归军府校尉负责，一应调遣，任命归兵部所掌。
这样一看，貌似十六卫完全就是一群光杆司令，手头一个大头兵都没有，什么权力都没有，其实也不是这么惨，十六卫将官手头还是有几个兵的。
天下军府的府兵，有一日常任务是定期入京宿卫，到京师和皇宫执勤，各地府兵根据路途遥远，内部进行排班，从五班倒，，，到九班倒，每次服役一个月，这种行为叫做【番上】。京城一般保持在6万人左右的样子，这些番上的府兵，统一称为“卫士”，由十六卫的将官统领，每卫数千人的样子，负责皇帝出行，宫殿，宫门，京师街道等一系列的仪仗、防卫工作，每卫的卫士着什么颜色衣服，站着什么位置，均有名目。史书上不乏大将军亲自守护宫门，数日数夜的案例，被引为楷模。这就是日常十六卫的日常工作。此举，严格做到了兵将分离的状态。
国有战事发生，兵部会下兵符和诏书，到地方调兵，来使凭兵符和皇帝诏书与地方主官刺史、军府主官校尉核对，方可出兵，各地府兵集结，组建野战军团待命。朝廷会在朝中诸将，一般是十六卫的那些将官中，选择统兵的将领，冠之“行军总管”的名号，率领集结的府兵出征。战事结束，府兵解散回各地，将军回朝交还兵符，该干嘛就干嘛。
顺便说一下，地方折冲军府的府兵，也不是天天在军营里，他们半农半兵，没有固定军饷，一半时间在家务农，一半时间训练和出征，唯一和民的区别是被选为府兵，可以免除徭役。