我要控制一个抓手抓一个东西，这个抓的过程程序应该是怎样的？
抓住之后再旋转90度，这个又是怎么弄得？求大神解答，多谢了

举个简单的例子，例如机械手下降中，下降到指定位置（相关位置开关感觉到），对下降发生停止，同时对机械手发出抓取命令（抓取与松开由电机作用），开关量比较简单。
第二个旋转90°问题，对于伺服或者步进电机计算发射的脉冲数控制移动距离，第二种方法在旋转到指定位置90°添加相关位置开关，对脉冲发射频率幅值为0，注意位置开关的输入最好是上升沿。
步进或者伺服指令旋转90°可用DPLSY 或者DDRVA,注意旋转你的选择正反转问题，反转需要设定脉冲频率为负值，或者将DIR+与DIR—口导通。赋值用上升应和DMOV使用
普通的电机同理不过更简单了。