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FreeRTOS
的使用说明
中断程序
FreeRTOS
中如果
ISR
中如果使用了
Quene
，则需要进行任务切换，需要在
ISR
设计时考虑
portEND_SWITCHING_ISR( ( cContextSwitchRequired ) );
如果没有任务切换，则无需特殊处理
任务调度
调度存在几种情况：
自动放弃时间（
SWI
）
，
yeild
以及
wait
导致的挂起都算
Tick
时间到（也进行调度）
VTaskSwitchContext
仅仅查找优先级最高的调度
相同的级别
占有相同的
PCU
时间
对于
IDLE
任务而言，如果用抢占式，并且执行到
IDLE
时，必须让出执行时间的话
a task that is sharing the idle priority
（与
IDLE
任务有相同优先级）
，则会让出。
假定该任务是
while
（
1
）
{}
，并且一直处于
Ready
状态，没有诸如挂起等操作，则一进入
IDLE
任务就让出
则
vApplicationIdleHook
（）函数基本没有时间执行。也就失去了意义
CoRoutine
是一个函数，可以迅速执行完成
在
vApplicationIdleHook
中调用。
调度时，直接调用了
CreateCorountine
的任务函数
当执行完之后，
IDLE
任务会重新循环，检查是否有同级任务执行。
所以在
IDLE
层次上，有任务，但该任务执行完了还是需要释放一段时间以便让
hook
函数
执行操作。
否则
CoRoutine
函数基本上没有时间执行。