2004年11月，西安南郊出土了汉朝大型宫廷壁画，经过文物学者辨别，画中人物已经使用了马镫。1993年在吉林市郊故夫余国境内的帽儿山墓地进行深入性发掘中在18号墓中出土了一副汉朝初年的单马镫，用铜片夹裹木芯，以铆钉缀合加固。这是我国出土年代较早的马镫，现藏于原山西博物馆。1966年在南京象山发现东晋琅琊王氏族墓群，7号墓中出土了一件晋朝永昌元年（公元322年）装双镫的陶马，这件陶马的双镫是已知最早的双马镫。1965年在辽宁北票西官营子发掘了北燕冯素弗墓，墓中出土了一副双马镫形状近似三角形角部浑圆在木芯外面包镶着鎏金的铜片，这是最早的涂有颜色的双马镫。
马镫是创造和传播现代文明的主要工具之一。马镫的使用导致了欧洲骑士阶层的产生和发展，进而导致封建制度的诞生。