上图，老外的成品
镇楼

复制粘贴一下网站的介绍：曾几何时，在街边总是会围着一堆的人，看手工匠人的雕刻和绘画，觉得特厉害，特羡慕，幻想着有一天自己也能有他们的高超技艺！现在，就让EggBot来完成你的梦想吧，它可以在4到10cm的球形或蛋形的物体上绘出各种精美的图案，鸡蛋、乒乓球、高尔夫球、灯泡，只要你找的到的球形，它都能绘制！
其实这货是老外为了DIY制作复活节彩蛋做的小玩意。我觉得蛮有意思的，国内的盆友可以去国外的网站看看人家的设计，有很多有意思的东西，国内的高校我就不想说什么了

这个机器的原型机是老外的一对父子制造的，包括数控的下位机，也就是画蛋机的执行机构，另外这玩意有一个连接电脑的上位机，上位机用于设计图形，据说这对父子做了几年才完成了设计。。。了不起啊

从作品的成品图上不难看出这货主要是机架、两个步进、一个舵机、和一个控制板组成，从结构和工作原理来看，是非常简单的东西

但是，由于我们画图采用的是平面坐标，而EGGBOT是一个球面坐标，因此在图片输出到球时存在平面与球面坐标转换的问题，这使得该设计需要一个转换程序完成图纸到球的转化。
起初很纠结这个问题，因为这货实在不好做，据说老外是用matlab解决的问题，matlab我也没用过，需要学，另外图形的连续性问题需要参考数控程序或采用图形算法实现连续画图。
为了减少工作量，我采用了一种更为简单的算法，而图形算法等，可能会在后期更新。
下面具体介绍一下算法吧

第一，关于平面与球面的转化问题，我采用了直接转换方式，即，距离角度直接换算方式，将长宽与XY轴的进行等比例处理，比如球面的一周为360度，我的42步进200脉冲一周，（二分法支持400步，用细分驱动器可以更细致），因此，只要图片的长或宽的像素与XY轴一周的步进数相同，图片上每一点就都可以在球面用两个角度进行表达，（球面整体可认为是一个正方形图片的扭曲）
第二，输出色彩只有1种，图片进行灰度处理后变成一个充满0和1的矩阵，通过判断0和1进行绘制，机器的工作过程类似于CRT显示器的扫描，最简单的绘图方式便是打点绘制，形成类似于下图的效果，
当然，通过算法优化，可以尽力避免纯点阵的图片，不过该种方式形成矢量文字等效果不好，当然，我会设法在后期进行完善。

然后 上点设计图吧，给各位看看

卧槽，定位设计失误了，日啊，等我重新来过。。。

先上点设计的计算数据吧，原始设计是适应5-10cm的小球，我们使用的电机是42步进
由于画笔电机没办法圆周旋转，应该是在一定角度内运行，因此图像比例需要由画笔电机的运动确定。而根据设计该电机的实际运行角度应该在140-120°之间，实际绘制的图形应该是一个3:1-18:7的矩形，图形像素也应该满足该比例

采用2分步进，圆周电机需要400步，画笔电机半圆周200步，按比例换算后需要120度需要133步 140度需要155.5步，取个中间值可以采用140-150步

图片变为二进制，按周转计算需要400*150 BIT数据，即50*150byte数据，控制器采用AVR，需要一个7.5K的存储器用于存放临时数据，常用的M16 M8有1K sram，需要外扩内存，当然2560，8*8K的ram妥妥滴没事，什么？你说数据压缩后传输？好主意，可我不会压缩算法啊亲。

所以，为满足要求，我们可以采用上位机在线工作方式，同打印机一样，传输一段数据，等工作完再传输一段数据，这种方式的优点就是我们的eggbot硬件可以很方便的做的很精简，节约成本，当然我们也可以采用大容量ram，一次传输搞定，这种方式的好处在于，输出完成后可以执行脱机工作，当然，问题就是你的硬件成本上升。

手里有一个2560主控的ardiuno，可以试试这个，用M8，明显容量不够了，1Kram，一次存储10圈左右（避免崩溃）。。。

主体结构出来了。。。电机库居然不在。。。大致就是这样

主体设计图快完成了，不容易啊
图纸全部设计完成，可以出图送加工了，撒花

终于把图纸导出来了，可以送加工了

关于这货的控制器电路我也说两句吧，我手里都是两项4线的42步进，步伐距脚1.8°，一圈200脉冲，这个电机没法直接驱动，我尝试过独立H桥，自己做的，零件多，比较烦，主要是管子严重发热，手烫伤了。好吧，然后考虑集成块。
一般我们都用的L298N，这货大概10块钱一颗，驱动一个步进，不过搜集成电路的时候发现了一个叫做9110的集成H桥，1块钱一个，神器啊，果断10块钱买了10片，这个芯片额定电流0.75A，对于我的电机来讲可以了，（反正这货的只要能转不丢步就行不是？）

算法部分打算写两套控制算法，一套基于判断打点图像的，类似于光驱写入的那种，另一种打算采用传统的CNC数控程序。

沙发

插。。精品留名。。火前留名，