fanuc机器人软浮动应用 - 工业机器人吧

level 8

wdl1117 楼主

一个项目里需要用到机器人软浮动功能，之前没用过这个功能，手里有软浮动的相关资料
主要是3个指令 SOFTFLOAT[n] SOFTFLAOTEND FOLLOW UP
我现在机器人要去压铸机内取件，但压铸机模具打开后，工件和模具粘连很厉害，压铸机本身是有顶针把工件顶出的，但是顶针把工件顶出时工件有时候会动，所以现在需要机器人先抓住工件，然后顶尖顶出同时，机器人用软浮动功能，现在问题是，顶尖顶出速度未知，我程序该怎么写，测试的时候这么试，希望有经验的人指导下。