第三章：接触问题的拉格朗日乘子法概述
随着计算机的不断发展，数值算法成了求解接触问题的主要方法。拉格朗日乘子法能够精确满足接触条件，不存在碰撞体之间的相互穿透，在物理本质上完全正确。拉格朗日乘子的力学意义是接触力。
从接触问题的基本概念出发，介绍了传统的拉格朗日乘子法和有限元语言的拉格朗日乘子法，并详细介绍基于FEPG的有限元语言拉格朗日乘子法，这些算法是无摩擦约束的拉格朗日乘子法，有摩擦约束的拉格朗日乘子法的稳态隐式算法，逐点求乘子算法，瞬态隐式算法以及显式算法等。

二、法向接触条件
法向接触条件是判定物体是否进入接触以及已进入接触应该遵守的条件。此条件包括运动学条件和动力学条件两个方面。
1、不可贯入性
此条件是接触面间运动学方面的条件。不可贯入性（impenetrability）是指物体A和物体B的位形在运动过程中不允许相互贯穿（侵入或覆盖）。在接触过程的计算中，根本性的问题是如何满足不可贯入性条件。
不可贯入性条件可借助于一个定义在接触面上的距离函数

表示对算法很不懂，软件用起来怎么样。。。。