變化多端的古代火箭
　　早期發明的火箭製作簡陋，威力相對較弱；及後，經過不斷改良，產生了射程和威力較大的多種火箭。
　　除了把火藥筒安裝在箭上的單飛火箭外，後來更發明了集合單飛火箭的威力的集束火箭、增延射程的多級火箭、可於發射後回收的往復火箭等。這些火箭射程較遠、爆炸威力較大，在戰場上無所匹敵。

蒙古火箭橫掃歐洲
　　1241年4月，蒙古將領拜答兒率數萬軍隊，在波蘭境內萊格尼查（Liegnitz）附近的戰場上與波蘭及德國聯軍會戰，並發射了集束火箭。歐洲騎士雖身披鎧甲、手持長矛，但在火箭密集襲擊下，潰不成軍，蒙古軍便乘勝推進。
　　據萊格尼查古戰場附近一間修道院內的壁畫，以及15世紀波蘭史家的描述，蒙古軍所用火箭的發射筒周圍繪有龍形圖案，故被稱為「中國火龍」箭。
西方人筆下蒙古軍
使用的集束火箭


明代的特種火箭營
　　宋元之際的集束火箭，在明代以後已成為軍隊普遍的裝備，構成特種火箭營。
　　明代特種火箭營使用的集束火箭，其發射筒有用竹條和紙製成籠，或用薄木板製成匣。筒中可裝入數枚、數十枚以至百枚火箭，一般以20枚左右較為適合，其射程為200至500步（1,000尺
── 2,500尺或330 ── 825米）。每個火箭手可背起5個發射筒，以手動發射，在中距離衝鋒陷陣，焚燒敵人的糧草和城樓，也可用於水戰。
明代匣裝集束火箭
(《武備志》卷127)


改良火箭彈
　　火箭彈是以火箭為運載工具發射出的爆炸裝置，早在1161年南宋對金的水戰中就使用過，是最早的火箭武器之一。元、明以後又進一步改進，常用的有「神火飛鴉」和「飛空震天雷」等。
神火飛鴉
　　「神火飛鴉」是明朝的一種改良火箭彈。
　　製作方法是用竹條和紙製成彈體，前後各裝鳥頭和鳥尾，兩側裝上紙紮翅膀，以增加它在空中飛行的穩定性，整體形狀像一隻飛行的烏鴉。其腹部內裝滿炸藥，腹部下綁以四支火箭，其火箭筒以引火線與炸藥相聯。點燃火箭後，鴉體升空，向敵方飛去。火箭發射藥用盡，便會自動點燃炸藥，可炸敵營或敵船，水陸兩用。如火箭發射藥裝量較大，可飛至300米遠之距離。
14世紀著作《火龍經》
上的「神火飛鴉」
(《火龍經》清刻本)
飛空震天雷
　　「飛空震天雷」是一種火藥彈，在元、明以後才出現。
　　彈體呈球狀，直徑3寸5分（約16.7厘米），以竹條編成，外糊以紙，兩旁裝上翅膀。球體內放一長3寸（約10厘米）的紙筒，裝上炸藥和塗有毒藥的鐵菱角若干枚，還有發煙劑。點燃紙筒內發射藥後，整個球體升空，發射藥又會引燃炸藥，一聲轟隆巨響後，發出火焰、煙霧和有毒的鐵剌，一物數用。但使用時需留意風向，不可逆風發射，若能順風發射而風力夠大，始能至遠。
明代的「飛空震天雷」
(《武備志》卷123)


多級火箭
中國人發明多級火箭
　　中國火箭技術的最大成就是多級火箭的研製和應用，這是火箭史中意義重大的空前的突破。當用火箭將炸彈推向上空時，中國古人聯想到可將另一火箭同樣推向空中，使其飛到更遠的地方，這就成了多級火箭。
「火龍出水」外觀圖
(《火龍經》清刻本)


多級火箭的演變
　　多級火箭的記載最初見於14世紀、元明之際成書的《火龍經》，名為「火龍出水」，是早期二級火箭，用於水戰 ── 這是當時世界上最先進的遠程二級火箭。近代多級航天火箭就是根據同樣原理製成的，從而使人實現星際航行的夢想，因此英國學者李約瑟（Joseph Needham，1900-1995）博士認為明代的「火龍出水」火箭是現代阿波羅（Apollo）登月火箭的祖先。
　　歐洲從16世紀以後才有二級、三級火箭的構想，而實用的多級火箭在20世紀才出現。

火龍出水
　　「火龍出水」是早期的二級火箭，在《武備志》(1621)一書有詳細介紹。
「火龍出水」的製作
　　其製作方法是在5尺(1.65米)長的粗竹筒內裝入數枚火箭，筒的前後各以龍頭和龍尾裝飾，龍體下部前後兩端各裝有二枚火箭，這兩枚火箭的火線與龍體內火箭的引火線相聯，最後再由一總引火線將龍體下部的四枚火箭引線串在一起。龍體下部裝的是一級火箭，而龍腹內的就是二級火箭。
「火龍出水」的威力
　　「火龍出水」放在戰船上，遇到敵船時，可點燃龍體下端的四枚一級火箭，產生的推動力會將整個龍體推進到一定距離。當一級火箭的發射藥燃盡時，便會自動點燃龍腹內的二級火箭，二級火箭從龍口噴向敵船，縱火以攻擊敵人。每枚火箭含1.5斤（750克）發射藥，故推力相當大。武器總重達10 ─ 20斤（5 ─10公斤），在水面上可飛行2 ─ 3里（1.308 ─1.962公里）。
「火龍出水」結構示意圖
「火龍出水」飛行示意圖
下：一級火箭啟動，裝置升空
上：二級火箭啟動發射