现场改造评估：从技术边界开始
在已有仓库中部署无人叉车（AGV/AMR），许多企业最担心的就是“改造成本过高”或“影响现有业务”。许多人误以为只要买了无人叉车，直接把人换掉就能开工；或者反过来，认为只要引入无人叉车，就必须把原有的货架全部拆除重新布局。
在实际工程落地中，仓库自动化改造通常分为三个清晰的边界：
纯设备替换（只增加无人叉车）：完全保留现有货架、通道与地垫，利用无人叉车的自然导航或激光定位能力直接适配。这种方案对现场几何尺寸和地面质量要求极高。局部工程调整（保留主体货架）：货架整体不动，仅对通道端部转弯半径、通道入口引导标记、护脚位置或局部不平整的地面进行针对性微调。这是性价比最高、最常见的落地路径。整体重新规划：全面更换窄通道货架或高位立体库，重新划分作业区。这属于新建或大修项目，不在“不换货架改造”的讨论范畴。
如果希望实现“不换货架”，就必须在设备选型前，对现场的物理几何空间和环境参数进行毫秒级的严格核对。
一、 通道宽度核对：不能只看车身宽度
许多仓库管理者在看设备参数表时，发现车身宽0.9米，而仓库通道有2.2米，就直觉认为“绝对没问题”。这是工业改造中最容易踩的坑。
真正的可用通道宽度，受以下多重因素叠加约束：车身转弯半径、转弯中心至货物尾端距离、托盘尺寸增量以及双侧安全冗余。
在核对通道时，必须确认以下三点：
转弯与对位空间：无人叉车在驶入通道前，需要一定的直行对位距离（通常需预留1.5米至2.5米的直行调整区）。如果在通道口就需要紧急90度转弯，需要的空间远大于通道内部的直行宽度。托盘与货物超差：如果木托盘发生变形，或者货物打包后向外鼓出（超差50mm），这部分尺寸会直接压缩安全通道。立体传感避障包络线：无人叉车的激光雷达、避障传感器都有一定的检测角和安全保护带（安全区）。通道过窄可能导致激光雷达频繁误触发刹车。
二、 货架存取空间：微观尺寸决定取放成功率
货架不更换，意味着货位空间是固定的。人工驾驶叉车时，司机可以通过肉眼微调和经验调整插兜角度；而无人叉车依赖传感器和定位算法，对微观存取空间有明确的门槛要求。
在检查货架时，重点评估以下4个位置：
货位净宽与侧向间距：托盘放入货位后，托盘边缘与货架立柱或横梁连接件之间，双侧应各保留至少75mm至100mm的安全余量。横梁垂直间距与提升高度：无人叉车在取放托盘时，通常需要将托盘抬高50mm至100mm以脱离横梁。必须核对“货物总高加抬升行程”是否会撞击上一层横梁。立柱与护脚干涉：货架底部的金属防撞护脚，如果向通道内突出过多，可能会干涉无人叉车轮毂或避障雷达的扫描路径。托盘伸出量：如果托盘尺寸大于货架进深，托盘前后会突出横梁。必须测量伸出后是否侵占了通道净宽。
三、 地面与作业环境：平整度比承重更关键
无人叉车在运行过程中，地面的微小起伏会被高位桅杆成倍放大。
现场地面环境的核对清单如下：
地面平整度与坡度：高位堆高型无人叉车对地面平整度要求极高。一般要求在2米范围内高低差不超过3mm至5mm。如果坡度大于3%至5%，设备不仅降速，还可能在满载时触发滑行报警。伸缩缝与坑洼：地面上宽度超过10mm、深度超过5mm的伸缩缝或破损坑洼，可能导致激光导航姿态发生瞬时抖动，或造成小轮径车辆的轮组磨损。地面承载能力：无人叉车自重加上负载，集中在3至4个轮子上，局部点压强较大，需确认地坪（如金刚砂地坪、环氧地坪或普通水泥地）的承重极限。环境光照与粉尘：对于激光SLAM导航，极度剧烈的光照变化（如大门直射光线）或极高浓度的粉尘颗粒，可能会影响光学传感器的稳定性。
四、 判断哪些区域必须进行局部调整
在大部分“不换货架”的项目中，完全原封不动是不现实的。通过以下典型现象，可以快速判断哪些局部区域必须配合工程微调：
现象A：通道入口经常被推拉车或杂物占用。必须划定明确的无人作业禁行区与暂存区，并安装地面标志线或物理隔离栏。现象B：通道入口第一个货位的护脚突出严重。需要更换为贴合式薄型护脚，或者在无人叉车的路径规划中避开底层特定货位。现象C：高位货位横梁变形、沉降严重。必须更换变形横梁，或者在系统软件中屏蔽该高位货位，禁止无人叉车在该点位进行高位堆高。
五、 改造前必须提交的数据收集清单
在邀请无人叉车厂商进场评估或方案设计前，企业应提前准备好以下现场实测数据：
平面与空间数据：仓库CAD平面图、通道净宽实测极小值、主干道拐弯半径（使用激光测距仪取最小值）。货架与货位数据：各层横梁净高、货位净宽、货架进深、防撞护脚突出尺寸。载具与货物数据：托盘形式（川字、田字或双面）、进叉口尺寸、货物最大外廓尺寸（含胀包）。作业高度数据：最高一层货架横梁上表面高度、最高点货位存取高度。地面条件数据：伸缩缝位置、坡度测量结果、地面材质与地坪承重报告。