垂直显影和垂直蚀刻是PCB制程中的关键工序。由于设备内部挂架区域空间狭窄，常规直角坐标机械手受限于自由度，难以进入作业，导致这两个工序长期依赖人工上下料，影响产线节拍与一致性。
坤鹏伯爵KPRUL-6655六轴机械手垂直线上下料机，采用六轴关节式机械手作为执行核心。与直角坐标机械手相比，六轴结构具备多自由度动作能力，可在紧凑空间内完成板件抓取、移栽和放置动作，适配垂直线内部狭窄环境。

关键技术
1. 六轴机械手窄空间精准上下料
六轴关节式机械手具备六个自由度，可进行俯仰、偏转等多方向姿态调整。在垂直线挂架区域的狭窄空间中，机械手能够以灵活路径完成板件取放，避免直角坐标结构因自由度不足导致的干涉问题。
2. 口字型夹爪执行机构
末端执行器采用口字型+夹爪式吸具设计，外形尺寸紧凑。夹爪式结构在抓取板件时接触面积可控，移动过程中保持板件稳定。
3. 薄板平稳移栽
板件厚度范围0.05至3.2mm，覆盖垂直线工序中常见的薄板规格。六轴关节式结构配合运动控制系统对加减速的调节，可降低薄板在移栽过程中的振动影响。
4. 系统对接能力
设备配备扫码识别系统，支持与MES系统及AGV物流系统对接。

主要参数
参数项 规格
设备型号 KPRUL-6655
机械结构 六轴关节式机械手
吸具类 型 口字型 + 夹爪式
板件厚度 0.05 mm – 3.2 mm
系统接口 AGV / MES / 扫码追溯

适用制程
PCB垂直显影、垂直蚀刻等垂直线制程。

总结
六轴关节式机械手+口字型夹爪的设计，解决了垂直线窄空间内自动上下料的空间适配问题。在自由度受限的紧凑环境中，多关节结构提供了比直角坐标方案更灵活的运动路径选择，为垂直线制程的自动化改造提供了可执行的移栽方案。