URDF模型问题

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梁轩宁7 楼主

我的机器人模型是一个并联模型，用的SolidWorks的脚本导出的urdf模型，导出后用pinocchio进行模型分析，分析发现并联的几个分支中，有些joint的方向出现问题，即axis这一标签中有些是<0，0，1>，而有些是<0,0,-1>，这导致在正运动学计算中的末端姿态的旋转矩阵出现有正有负的情况。请问这个怎么解决

2026年05月11日 03点05分 1

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贴吧用户_7K9DZ9Z

你可以这么理解：URDF本身不太支持真正的并联结构，它更擅长描述串联的链条。
SolidWorks 导出 URDF 时，并联分支会被拆成独立的运动链，每个分支的关节方向（axis）是分别计算的，所以会出现有的向上（0,0,1）、有的向下（0,0,-1）。

2026年05月20日 07点05分 2