【求建议】FastLIO 预建图定位方案怎么选？
大家好，我在做一个 无人机巡检项目
使用 FastLIO，长时间有漂移，每次启动初始位姿不一致
目标实现 一次建图，后续基于地图稳定定位 / 重定位**
目前在下面几个方案中犹豫：
1. FASTLIO_SAM_LC（FastLIO + 回环 + 重定位）
2. fast-lio2-map-based-localization（纯地图定位，不建图）
3. FAST_LIO_LOCALIZATION（低频全局定位 + FastLIO）
4. FAST_LIO_LC（紧耦合回环，主要解决漂移）
目标是“一次建图，多次使用”，更推荐哪一类方案？
感谢指点 🙏