1943年，为了在橡胶资源不足的情况下代替一部分用作牵引车的卡车和半履带车，德军开发了一款多用途装甲车辆。
该车的设计任务指标是：
1.能够牵引105mm榴弹炮/75~88mm防空炮进行长途机动，越野最大行程不小于160-200km，铁路最大行程400-500km。有升降法兰轮和液压千斤顶，应当具有1小时内完成路面/轨道转换的功能。
2.为了应对可能的突袭，应具有全方位防御7.62mm穿甲弹的能力，并应该采用防弹玻璃或者防弹衬板。
3.成员1~2人，驾驶员和武器操作员（可以由载员兼任），载员5~4人，以便于2台车搭载一个防空炮9人班组。
4.采用后置引擎，以便于提高爬坡能力，前舱和尾舱上方应该有携带总计不小于200kg弹药或者其他物资的能力。
5.引擎应该能够兼容东线高寒和北非高热地区的工作条件，并且兼容劣质油料。零下30度预热时间不大于30分钟，并且能够直接承受明火预热。
6.在装甲列车活动频繁的区域，该车除了作为炮兵牵引车以外，还要兼任炮兵指挥车、铁道巡逻车和装甲列车歼击车。主武器除了MG34/42机枪以外，还应该具有快速拆下机枪换装枪榴弹发射器或其他武器的能力，以便于打击敌方装甲列车和直射火力覆盖范围以外的敌方单位。主武器应该安装炮盾。
7.越野时速不小于30kmh，铁道时速不小于60kmh，牵引状态下应能爬25°的斜坡。无准备涉水深度不小于1米。
8.空载质量7吨，战斗全重9吨以内。
9.牵引5吨级别的火炮时，应能在15°坡上重启。紧急状态下，应该能从车内操作在30秒内完成脱钩操作。
10.引擎的高磨损部件应该与斯太尔RSO或欧宝闪电等车辆通用，以降低后勤难度。
11.应该搭载FuG12电台，或至少有搭载潜力。
其名称的ZPs43的意思为Zweiwege-Panzerartillerieschlepper 43，轮轨两栖装甲火炮牵引车。
实际参数
尺寸5380x1570x1920
轴距2975
引擎 4.5L L6柴油引擎
最大功率 96hp
最大扭矩 282Nm
战斗全重9.2吨
后置后驱/后置四驱
5MTx2档高低分动箱
座位2排6座
车体装甲厚度20mm/12mm/12mm（前/侧/后）
炮盾装甲厚度30mm
在1943年少量生产了5台样车，其中1辆为软钢牵引车，3辆为标准版本，1辆为换装了13mmMG131航空机枪的火力车。
实际测试表现：
1.生存性--尚可。作为准二线车辆，全向防护小口径子弹基本够用，但是车体过于高大，很容易被发现，后续应考虑降低车高到1800mm以下。前舱里的炮弹被击中时有殉爆风险，应当再加一层5-10mm的装甲内衬。在和装甲列车的模拟交战中，击毁概率约40%，但自身损失概率70%以上。考虑到该车低廉的造价，尚可接受，但人力方面的损失不可接受。对于对抗装甲列车，枪榴弹精度不足，13mmMG131航空机枪表现更加出色。头灯具有聚光罩，夜间伪装性较好。
2.火力--一般。作为准二线车辆表现出色，俯仰角为-3°~30°，向后时俯角为-1°，且向后射击时操作员姿势极为别扭。没有对空能力，容易遭到空袭，应将枪架改进到至少45°仰角，最好为60°以上。编队状态下，对于小股袭扰部队能够保障安全。满员时待发弹数量不足（仅在
前排
座椅下有3箱），装在前后舱室中的弹药不下车就无法取用。枪榴弹发射器和机枪的切换比预期的慢。后门射击孔开启时，可以在车内用空包弹发射枪榴弹，但是射角有限。
3.机动力--一般。空载时最大速度不低，铁道上能达到78kmh的高速，但是拖曳状态下较慢。对泥泞地的克服能力比预想的要差。重心高，在超过20°的坡地上快速转向时有倾覆风险。前后挂钩可以拴在装甲列车上一同行动以节约燃料。牵引状态下，前舱除了备胎和蓄电池的配重以外，还必须尽可能装满弹药或者重物，否则前轮有丧失抓地力的风险。硬质路面行驶中，钢轮产生了少许剥落和裂痕。后续改进中套上一层钢皮，有所缓解，生产型最好改为合成橡胶或者其他类似弹性材料。铁路的刹车联通机构比较脆弱，极端情况下可能会导致危险，后续必须予以改进。
4.人机工程--较好。车内空间较大，在紧急状态下拆掉座椅能挤进去8-9人，即使一台被击毁，剩余炮组人员也能撤退。可能引发烫伤或者机械伤害的部位（比如排气管）均有保护罩。缺点是后货架过高，搬运物资较为困难。实际操作中下轨比较容易，熟练的成员组在训练场条件下，最快有机会在40分钟左右完成铁轨转换，但实战中可能需要1小时以上，对于成员的训练水平和体力要求较高。虽然车体较高，视野一般，但是车体两侧有转向指示杆，不容易造成友军碰撞事故。后轮拱后方焊接的储物架高度不够，里面放置的物品有跌落的风险。
5.耐久性---较好。样车均做到了600km运转无大修，对于锈蚀和沙尘的防护性也比较不错。缺点是后置风冷引擎在高热环境下容易过热，且滤清器的寿命较短，后续应改进更耐久的滤清器并增加强制式风冷散热系统。车头和车尾均设有防撞杆和绞盘，实用性较好。能够兼容欧洲和苏联两种不同宽度的轨道，但是切换较为麻烦。虽然测试中没有发生问题，但应该安装机械式轨道排障器，以降低轨道异物造成脱轨风险。