草戊子🌿的个人资料

设置vertexnormal时出错，不支持复数，请问如何解决？ clc;clear all; syms alpha beta gamma Z X Y x y z real R=0.3,r=0.3;l1=0.2;l2=0.2;%定平台外接圆的半径为R，动平台的半径为r；驱动杆长为l1,从动杆长为l2； beta=x ;gamma=y ;Z=z ;tic % beta1=2*pi/3;beta2=2*pi/3;beta3=2*pi/3;%各个支链的驱动角； %伴随运动 alpha=atan(sin(beta)*sin(gamma)/(cos(beta)+cos(gamma))); X=r*(cos(alpha)*cos(beta)-sin(alpha)*sin(beta)*sin(gamma)-cos(alpha)*cos(gamma))/2; Y=-r*sin(alpha)*cos(beta); t11=cos(alpha)*cos(beta); t12=cos(alpha)*sin(beta)*sin(gamma)-sin(alpha)*cos(gamma); t13=cos(alpha)*sin(beta)*cos(gamma)+sin(alpha)*sin(gamma); t21=sin(alpha)*cos(beta); t22=sin(alpha)*sin(beta)*sin(gamma)+cos(alpha)*cos(gamma); t23=sin(alpha)*sin(beta)*cos(gamma)-cos(alpha)*sin(gamma); t31=-sin(beta); t32=cos(beta)*sin(gamma); t33=cos(beta)*cos(gamma); Rt=[t11,t12,t13;t21,t22,t23;t31,t32,t33];%ZYX型alpha，beta gamma u=Rt(:,1);vv=Rt(:,2);w=Rt(:,3);%,uvw表示动坐标系的三个坐标轴的单位矢量在定坐标系中的度量。 phi1=0;phi2=2*pi/3;phi3=4*pi/3;%定平台三个轴线的夹角 c1=[0;1;0];c2=[sin(2*pi/3);-cos(2*pi/3);0];c3=[sin(4*pi/3);-cos(4*pi/3);0];%转动轴线的方向矢量 O1=[X;Y;Z];%动平台原点在定坐标系的坐标；ABP等点的坐标； a1=[r;0;0]; a2=[-r*sin(pi/6);r*cos(pi/6);0]; a3=[-r*sin(pi/6);-r*cos(pi/6);0]; A1=O1+Rt*a1;A2=O1+Rt*a2;A3=O1+Rt*a3; % g1=A1(2);g2=sqrt(3)*A2(1)+A2(2);g3=A3(2)-sqrt(3)*A3(1); % solve(g1,g2,g3,alpha,X,Y) B1=[R;0;0]; B2=[-R*sin(pi/6);R*cos(pi/6);0]; B3=[-R*sin(pi/6);-R*cos(pi/6);0]; l3=sqrt((A1(1)-B1(1))^2+(A1(2)-B1(2))^2+(A1(3)-B1(3))^2); B1A1=A1-B1;B1O=[-R;0;0]; qw=(l1^2+l3^2-l2^2)/(2*l1*l3); beta11=acos(qw); beta12=acos(dot(B1A1,B1O)/(norm(B1A1)*norm(B1O))); beta1=beta11+beta12; P1=[R+l1*cos(pi-beta1);0;l1*sin(pi-beta1)]; P2=[-1/2*(R+l1*cos(pi-beta1));(R+l1*cos(pi-beta1))*cos(pi/6);l1*sin(pi-beta1)]; P3=[-1/2*(R+l1*cos(pi-beta1));-(R+l1*cos(pi-beta1))*cos(pi/6);l1*sin(pi-beta1)]; S11=c1;S12=c1;S13=[1;0;0];S14=c1;S15=[0;0;1];%第一条支链的五个螺旋 S21=c2;S22=c2;S24=c2;S23=S13;S25=S15; S31=c3;S32=c3;S33=S13;S34=c3;S35=S15; O1B1=(B1-O1);O1B2=(B2-O1);O1B3=(B3-O1); O1P1=(P1-O1);O1P2=(P2-O1);O1P3=(P3-O1); O1A1=(A1-O1);O1A2=(A2-O1);O1A3=(A3-O1); SS11=[S11;cross(O1B1,S11)]';%第一条支链的第一个运动副的单位螺旋； SS12=[S12;cross(O1P1,S12)]'; SS13=[S13;cross(O1A1,S13)]'; SS14=[S14;cross(O1A1,S14)]'; SS15=[S15;cross(O1A1,S15)]'; SS21=[S21;cross(O1B2,S21)]'; SS22=[S22;cross(O1P2,S22)]'; SS23=[S23;cross(O1A2,S23)]'; SS24=[S24;cross(O1A2,S24)]'; SS25=[S25;cross(O1A2,S25)]'; SS31=[S31;cross(O1B3,S31)]'; SS32=[S32;cross(O1P3,S32)]'; SS33=[S33;cross(O1A3,S33)]'; SS34=[S34;cross(O1A3,S34)]'; SS35=[S35;cross(O1A3,S35)]'; Jc=[cross(O1A1,S11)',S11';cross(O1A2,S21)',S21';cross(O1A3,S31)',S31'];%机构的约束雅可比矩阵； A1P1=P1-A1;A2P2=P2-A2;A3P3=P3-A3; Sr21=[A1P1/norm(A1P1);cross(O1P1,A1P1/norm(A1P1))]';%第一条支链的反螺旋； Sr22=[A2P2/norm(A2P2);cross(O1P2,A2P2/norm(A2P2))]';%第二条的； Sr23=[A3P3/norm(A3P3);cross(O1P3,A3P3/norm(A3P3))]'; Ja11=[cross(O1P1,A1P1/norm(A1P1))/dot(Sr21,SS11)]'; Ja12=[A1P1/norm(A1P1)/dot(Sr21,SS11)]'; Ja21=[cross(O1P2,A2P2/norm(A2P2))/dot(Sr22,SS21)]'; Ja22=[A2P2/norm(A2P2)/dot(Sr22,SS21)]'; Ja31=[cross(O1P3,A3P3/norm(A3P3))/dot(Sr23,SS31)]'; Ja32=[A3P3/norm(A3P3)/dot(Sr23,SS31)]'; Ja=[Ja11,Ja12;Ja21,Ja22;Ja31,Ja32];%机构的驱动雅可比矩阵； J=[Ja;Jc]; % rank(Jc) Jc f=det(J); range=[-1,1,-1,1,-1,1]; ezimplot3(f);

求助啊，哥哥们！字符串转符号表达式问题得到了一个字符串‘L = B1x^3*B3y^2*b1x^2*b3x^2*t31^4 + B3x^3*B1y^2*b1x^2*b3x^2*t31^4 + B1x^3*B3y^2*b1x*b1y^2*t31*t32^2...’ 我想对这个字符串里的符号表达式进行化简，可是转不出来啊，求教哥哥们，有没有大神能把char类型转换成sym类型的（我试过，可能是式子太长，报错了，说错误使用...），拜托了！！

我的世界玩不了我的电脑不知道为甚麽玩不了我的世界了，以前还是可以的。现在的问题是启动器能打开，但地图加载不进去，进去就闪退。想问一下这到底是甚麽原因，如果能回答将万分感谢

求大佬告知原因电脑明明关着机，这联通的流量怎么就跑了那么多嘞？表示很冤，才3号，都跑了16个G了。